2009 Fiscal Year Annual Research Report
ロボット動作プログラミングのための統合開発環境の開発
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20760169
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
平井 宏明 Osaka University, 基礎工学研究科, 助教 (60388147)
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| Keywords | ロボティクス / 筋骨格システム / 運動抽出 / 身体表現 / ロボットプログラミング / キャラクターアニメーション |
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| Research Abstract |
□ 研究の目的
ロボット工学、CGアニメーションにおいて、対象の身体運動を適切に表現することは必須である。しかし、こうしたエージェントの動作生成には莫大な計算や作業を要する。そこで、本研究ではプログラマの労力軽減に向け、一連の動作をフェーズ分割して得られる運動フレーズを記憶、ライブラリー化し、これらの再生・切替・合成・修飾によって、ロボットやキャラクタの動作プログラミングが容易かつ汎用的に行える統合開発環境の構築を目指す。
□ 研究の成果
人の運動時における複数筋群に働く筋電位を解析することにより、動作を表現する基本単位である「運動ユニット」の抽出を行った。抽出された運動ユニットを数種類組み合わせるだけで時変かつ冗長な複数筋群の活動が全て表現可能となり、運動情報の高圧縮化に成功した。また、筋骨格ロボットおよび筋骨格シミュレータの実験を通して、タスクに応じた運動ユニットを適切に組み合わることにより歩行運動や到達運動が再現できることを検証した。昨年開発したシーケンサエンジン、コントローラおよびその他インタフェースと併用することで、ユーザの直感的操作でロボットコントロールが可能となる。特に本課題では、筋電インタフェースを用いた筋骨格ロボットのマスタスレーブ制御を実現し、その有効性を確認した。これらの成果は学会発表、特許出願の形でまとめられている。
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