2009 Fiscal Year Annual Research Report
不変集合を用いたインデックスフィードバック制御システムの数理的解析と設計法の開発
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20760279
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| Research Institution | Nara Institute of Science and Technology |
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Principal Investigator |
小木曽 公尚 Nara Institute of Science and Technology, 情報科学研究科, 助教 (30379549)
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| Keywords | 制御工学 / 制御システム / 不変集合 / フィードバック制御 / 設計 / 解析 |
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| Research Abstract |
本研究では,不変集合により構成されるインデックスフィードバック制御システムを数理的に解析し,その解析結果をもとに新たな制御システムの設計法を開発すること,さらには,インデックスフィードバック制御に適した斬新な問題設定を創出することを目指している.そして,これを達成するために,H20-H22年度の実施期間において,「不変集合を用いたインデックスフィードバック制御システムの数理的解析と設計法の開発」の解決を助成研究の主目的と設定している.
H21年度の研究計画では,「インデックスフィードバック制御システムに対する解析法の開発」および「検証実験によるIFB制御法の有効性・実用性の確認」の実施を予定していた.前者に関しては,制御系が保証できる制御性能は,利用する不変集合およびその組み合わせに依存することがわかり,その性質を数理的に定式化することができた(雑誌論文として投稿準備中).また,後者に関しては,現有の制御対象(DCモータ)をカメラ雲台に置き換え,実際のインターネット環境を利用した遠隔制御実験をおこなった.この実験をとおして,前述の解析結果に従う結果が得られ,かつ,提案法が実装可能な方法であり,実用的であることを確認した.今後,この装置をもとに応用実験を進める予定である.
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