2009 Fiscal Year Annual Research Report
ロボットマニピュレータの停止振動抑制と軌跡追従誤差の最適最小化手法
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20760286
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| Research Institution | Nagaoka National College of Technology |
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Principal Investigator |
宮崎 敏昌 Nagaoka National College of Technology, 電気電子システム工学科, 准教授 (90321413)
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| Keywords | 機械力学・制御 / 知能ロボティクス / モニタリング |
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| Research Abstract |
平成21年度においては、これまでの研究成果であるロボットのダイナミクス補償に基づく高精度モーション制御系及び位相ずれの少ないノッチフィルタを用いた振動抑圧について研究を進めた。まず、これまで研究を進めていた制御系の実験結果から、ロボット先端の停止振動についての検討を行った。このために、先端に加速度センサを設置することで、先端の振動を実際に測定し、その結果から先端位置を推定する手法を検討した。先端位置の推定は結果として、これまでの研究成果に比べて精度不足であったが、大まかな先端軌跡の形状を得ることができた。また、先端の加速度センサの信号は、停止振動を評価する手法として有用であり、これまでに提案してきた位相ずれの無いノッチフィルタを用いることで、先端の振動現象を抑圧出来ていることとを、数値的に確認することができた。
先端振動抑圧制御の手法として、位相ずれの無いノッチフィルタの設計検討を行い、これまでに提案した設計手法より、広範囲活効率的に停止振動を抑圧できることを確認した。しかしながら、先端位置推定の精度が悪いため、先端位置からの補正制御もしくは指令値の再設計には至らなかった。
以上の点から、本研究における成果は、産業用ロボットの停止振動の測定と抑制について、加速度セシサと位相ずれの無いノッチフィルタを用いることの有用性を示した。加速度センサからの先端位置推定め高精度化とノッチフィルタの構成方法について、さらなる検討が必要である。
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