2008 Fiscal Year Annual Research Report
視覚障害者の単独歩行を支援するウェアラブルシステムの研究開発
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20860039
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| Research Institution | University of Yamanashi |
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Principal Investigator |
渡辺 寛望 University of Yamanashi, 大学院・医学工学総合研究部, 助教 (30516943)
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| Keywords | 障害物検知 / 視覚障害者 / ウェアラブル / レーザレンジファインダ / 下り段差 / ファジィ推論 |
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| Research Abstract |
視覚障害者の自立した生活を支援するために,単独歩行を支援するシステムの研究開発を行っている.盲導犬だけで視覚障害者の単独歩行を支援することは供給数不足や経済的負担などの問題から困難であり,視覚障害者の単独歩行を支援するシステムが求められている.視覚障害者の行動範囲を制限しないために,既存のインフラを用い,ウェアラブルな装置を目的としている.本年度はナビゲーション機能の研究開発を行う計画であったが,次年度研究予定であった障害物検出機能の要求が高いことがわかったので,先行して障害物検出機能について研究開発を行った.
単独歩行を支援する上で,歩行中の安全を確保することは大変重要であり,特に下り階段や下り段差などの転落の危険性がある場所の検出は重要である.本研究では,レーザレンジファインダと小型コンピュータを用いて,下り階段や下り段差などを含む歩行中の危険な場所を障害物として検出した.レーザレンジファインダで取得した情報とファジィ推論を用いて障害物の種類を判別し,危険度の判断を行った.
1.壁,上り階段,床,下り階段,下り段差の5種類の障害物を750mm手前において100%の確率で正しく判別することができた.
2.下り階段と下り段差を1種類とし,4種類の障害物として判別した結果,1000mm手前から判別が可能であり,白杖と同程度の距離での判別が可能であった.
3.障害物の種類と距離から危険度を判断し,危険度の通知を可能とした.これにより,使用者が各障害物への対応を検討する時間的余裕ができ,より安全な歩行支援が可能となった.
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