確率モデルベース制御とセンサフィードバックの融合によるソフトロボティクス制御工学

2020 Fiscal Year Comments on the Screening Results

• Project/Area Number: 20H00610
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Review Section: Medium-sized Section 61:Human informatics and related fields
• Research Institution: Kyushu University
• Principal Investigator: 田原 健二 九州大学, 工学研究院, 教授 (80392033)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 入澤 寿平 岐阜大学, 工学部, 准教授 (30737333) ; 木野 仁 中京大学, 工学部, 教授 (50293816) ; 高木 賢太郎 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (60392007) ; 佐藤 訓志 大阪大学, 大学院工学研究科, 教授 (60533643) ; 舛屋 賢 宮崎大学, 工学部, 准教授 (60796358)
• Project Period (FY): 2020-04-01 – 2024-03-31

Outline of Opinions Expressed in the Review Results

高分子柔軟材料を用いたアクチュエータなどの制御には、熱などの様々な不確定性のために、決定論的な技術では不十分である。本研究では、それを開発するため、確率モデリングと最適化を用いた制御手法や、時間遅れやノイズに強いフィードバック制御手法を開発することが目的である。
公共・生活空間での実装が望まれているソフトロボットの制御方法を確立することの学術的意義は大きい。既存方式のロボットの基本制御と、ソフトボディの揺らぎを担当する確率モデルベースド制御の融合の試みは、新規性が高い。この研究により、ソフトロボティクスの精度が向上し、工学的実用性と汎用性が高まることが期待される。