Research Project
Grant-in-Aid for Encouragement of Scientists
エンドプレートを複数のアームで支えるパラレルリンク機構は，多くの産業用ロボットで利用されるシリアルリンク機構よりも可動範囲に制限はあるが、高剛性、高精度、省スペース化が期待できる。本研究では、パラレルリンク機構の一つで全ての関節の回転軸が、ある1点で交わり、エンドプレートが折れ、旋回、回転の運動をする3自由度球面機構を対象とする。本研究では、本機構の逆運動学計算を提案し、CAD上でその妥当性を確認した。また、アームの配置、本数が異なる実機を試作し、動作させ、多自由度アクチュエータへの適用の可能性について確認した。
機械工学
本研究において、今回、3自由度球面機構を制御するための逆運動学計算について、CAD上で、その妥当性と特異姿勢について確認した。そして、アームの本数および配置が異なる3自由度球面機構を試作し、その動作確認を行った。アームの干渉や特異姿勢を避ける制御は必要はあるが、アームを等角度配置とする必要はないことを実機により確認した。これにより、ロボットの様々な部位の関節に本機構を利用することが期待できる。
