2020 Fiscal Year Annual Research Report
Uncertainty Estimation and Control Performance Analysis in Networked Control Systems Including Humans
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20H02167
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| Research Institution | Chiba University |
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Principal Investigator |
残間 忠直 千葉大学, 大学院工学研究院, 准教授 (20324543)
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| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | ネットワーク化制御 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
さまざまな分野で人員不足が問題となっている中，とりわけ産業における人員不足は持続的社会を構築する上で深刻な問題となっている．この問題を解決するためにネットワークを介して情報・人間・マシンが結合したネットワーク化制御系（Networked Control Systems: NCS）が注目されている．NCSによって，空間的に離れた複数の人間によって複数のマシンのモーションコントロールの高性能化が可能となり，遠隔医療・遠隔探査をはじめとした多くの応用範囲の拡大が期待されている．NCSにはネットワークの容量制限や膨大な量のデータの送受信に伴うデータ遅延・データ欠落などの問題があり，これがマシン操作のリアルタイム性を低下させる．
これまで，ネットワークの欠落状況を確率モデルによって推定して，適切な制御器を切り替えることで制御性能を向上する手法をメカトロニクス装置を用いてシミュレーションおよび実験によって明らかにした．さらにデータ遅延の高精度な推定と補償もDCモータの制御によってその有効性を明らかにした．
また，人間を含む動的対象物の挙動予測についてはこれまでの成果を発展させて，予測精度を基にドローンがその対象物を追跡できることを実験によって明らかにした．さらにこれまで課題としていたリアルタイム予測についてもシミュレーションベースで実行できることを明らかにしている．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
ドローンの制御に要する部品の一部が入手困難であり，材料難や為替等の影響で購入予定の代替品などの調査で時間を要してしまったため．
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| Strategy for Future Research Activity |
今年度は概ね予定通りに研究が遂行できる．
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