2020 Fiscal Year Annual Research Report
消化器がん克服のためのロボット軟性鏡診断・治療エコシステム
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20H04552
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
中楯 龍 九州大学, 先端医療オープンイノベーションセンター, 特任准教授 (40584470)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
荒田 純平 九州大学, 工学研究院, 教授 (40377586)
長尾 吉泰 九州大学, 大学病院, 助教 (70608968)
江藤 正俊 九州大学, 医学研究院, 教授 (90315078)
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| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | 手術ロボット / 軟性内視鏡 / 粘膜下層剥離術 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本年度は軟性内視鏡手術プラットフォームの主にハードウェアの構築を行った。まず、軟性内視鏡を内製し、2か所で屈曲するマルチベンドタイプを開発した。これによりこれまで出来なかった覗き込み動作が可能となった。医療機器として洗浄・消毒に対応可能とするため、モータユニットと脱着可能なカップリングを備えた。細径処置具もモータユニットと分離可能なカップリングを開発し、合わせて小型化を図った。これまでの操作インターフェースは内視鏡1本と処置具2本の3本に対応したジョイスティック3本を持ち替える必要があったところ、手を操縦桿から離さなくてよいよう、フットスイッチで内視鏡と処置具の操作を切り替える構成とし、新内視鏡の追加自由度に合わせ、6自由度の操作が可能なものを作成した。大腸に軟性内視鏡を押し入れる際、大腸が伸びるだけで内視鏡先端が進まない問題に対応するため、先端で大腸壁に対し推進力を得るロボットを開発しているが、このロボットの進行方向を能動的に変えられるように能動屈曲部を追加した。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
本年度の目標であった新規ハードウェア（マルチベンド内視鏡ロボットとそれを操作するための操作インターフェース）の完成にこぎつけたため。
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| Strategy for Future Research Activity |
今年度はハードウェアの開発までを行ったので、次年度はこれを動作させるための制御ソフトウェアの構築を行う。具体的には、これまでジョイントtoジョイントの制御方式であったところ、絶対座標ベースの制御とし、カメラと処置具を切り替えて操作する体系をコーディングする。
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