2022 Fiscal Year Annual Research Report
消化器がん克服のためのロボット軟性鏡診断・治療エコシステム
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20H04552
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| Research Institution | Kobe University |
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Principal Investigator |
中楯 龍 神戸大学, 医学研究科, 准教授 (40584470)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
荒田 純平 九州大学, 工学研究院, 教授 (40377586)
長尾 吉泰 九州大学, 大学病院, 助教 (70608968)
江藤 正俊 九州大学, 医学研究院, 教授 (90315078)
大澤 啓介 早稲田大学, 理工学術院(情報生産システム研究科・センター), 助教 (80962117)
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| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | 手術ロボット / 軟性内視鏡 / 粘膜下層剥離術 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
軟性内視鏡は従来、観察が目的であったところ、本研究のようにマニピュレータを用いて手術を行う場合は、視覚に奥行き情報があると役に立つ可能性が高い。そこで一層のユーザビリティー向上のため、2眼式のステレオカメラを開発し、前年度に開発した6自由度の軟性内視鏡ロボットに実装した。ベンチテストののち、それを用いて医師による粘膜下層剥離術をブタの摘出胃で行い、完遂を確認した。前年度に作成したロボットは、操縦桿のグリップと内視鏡先端が同じ距離を移動し、同じ方向を剥くようにプログラムされたものであった。これでも直感的な操作感は得られるが、さらに操作を容易にするため、画面のどちらに行きたいかを指令することで、自動的にそちらを向くように関節角を自動計算するプログラム（カメラ座標ベースの制御）を構築した。これは既に普及している硬性鏡のロボットda Vinciのカメラ操作と同じ方式であり、「軟性鏡のda Vinci」を実現することを狙ったものである。大腸を自走する内視鏡ロボットについては、車輪を兼ねたギヤを、新たにエラスティックなリングで構成し、大腸の内径によらず壁に接触することができる機構を実現した。
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| Research Progress Status |
令和4年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
令和4年度が最終年度であるため、記入しない。
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[Journal Article] Stress Dispersion Design in Continuum Compliant Structure toward a Multi-DOF Endoluminal Forceps2022
Author(s)
Osawa, K., Bandara, D. S. V., Nakadate, R., Nagao, Y., Akahoshi, T., Eto, M., & Arata, J
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Journal Title
Applied Sciences
Volume: 12(5)
Pages: 2480
DOI
Peer Reviewed / Open Access
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