2021 Fiscal Year Annual Research Report
Enhanced Cooperation of Moving Agents via an Active Modular Environment
| Project/Area Number |
20J23011
|
|---|
| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
|---|
Principal Investigator |
奥村 圭祐 東京工業大学, 情報理工学院, 特別研究員(DC1)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2020-04-24 – 2023-03-31
|
| Keywords | マルチロボット協調 / 経路計画 |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
R3年度ではマルチロボット協調やマルチエージェント経路計画の基礎研究を進めて次の研究成果を挙げた。（１）マルチロボットシステムの分散型プラットフォーム開発に関する研究を遂行した。コンセプト、ハードウェア仕様、デモ等をまとめた論文はロボティクスの国際会議ICRA-21に採択され、オンラインで発表を行った。（２）リアルタイムにプランニングすることを目的として、マルチエージェント経路計画の解を逐次改善するフレームワークを開発した。提案手法の有効性をシミュレーションによって確認した。論文はロボティクスの国際会議IROS-21に採択され、オンラインで発表を行った。（3）応用例が豊富である、ターゲット割当と経路計画を同時に解く準最適なアルゴリズムの研究を行った。オフライン・オンラインの両方に対応できる性質の良いアルゴリズムの開発に成功し、シミュレーションと実機デモによってその有用性を示した。論文はAIプランニングの国際会議ICAPS-22に採択された。
|
| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
当初の計画と比べてアルゴリズム的な話を中心に扱っているが、概ね順調である。
|
| Strategy for Future Research Activity |
R4年度ではより強力なマルチエージェント経路計画アルゴリズムの開発を進める。また、実機を用いたデモを豊富に取り入れて、複数ロボットを実環境にデプロイするための実践的なトピックを展開する。
|
Research Products
(8 results)
