2021 Fiscal Year Research-status Report
視覚障がい者のための ジャイロモーメントによる走方向誘導装置
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20K04365
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| Research Institution | Kagoshima University |
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Principal Investigator |
熊澤 典良 鹿児島大学, 理工学域工学系, 准教授 (60284907)
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| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | ジャイロモーメント / 方向誘導 / 視覚障がい者 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究の目的は，視覚障害者が伴走者の誘導を受けないで陸上競技場のレーン上を疾走できる誘導支援システムを開発することである．視覚障害者の陸上競技には目の代わりとなる伴走者が必要であり，伴走者には走者以上の運動能力と視覚障害者とをつなぐガイドロープによって進行方向を伝える技術が要求される．開発する誘導支援システムはレーンや方向を意識することなく走ることのみに集中してできる進路呈示であり，進行方向の呈示が外乱となってランナーの競技に集中した意識を乱さないシステムの構築である．
本研究は，大きく3項目「①力覚呈示装置の試作と検討(IARGの改良と開発)②位置・方向の計測および誘導方向の決定③集中度センサによる違和感の評価」に分類して計画し，令和3年度は①および②の項目に対して注力した．項目①は視覚障害者に進行方向を伝える装置の開発であり，現有のIARGを利用した「運動アシスト(助力)による誘導」である．②は視覚障害ランナーの現在位置・進行方向の計測であり，RTK技術による高精度測位サービスを利用した．
令和3年度に実施した研究では，曲走路を疾走する被験者の脚に様々な助力を加えて実験を実施した．我々の開発した計測機器を用いて区間内の所要時間および股関節の角度を測定し，競技場内を疾走するランナーの位置および方向の計測にRTK測位モジュールを組み込んだ装置を用いることで，運動アシストによる進行方向の誘導の可能性を検討した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
本研究の実施期間中，幾度となく新型コロナウィルス感染症により研究等を停止しなければならず，被験者による実験も十分に実施できかった．
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| Strategy for Future Research Activity |
高精度に測位される並走する伴走者の進行方向を規範として，伴走者をマスター，ランナーをスレーブとするマスター・スレーブ制御システムに見立て，ランナーの向きが伴走者のそれと一致する制御系を設計する．
ランナーの進行方向を適切に修正する力覚提示方法を明らかにし，これまでのガイドロープに替わるマスター・スレーブ進路誘導制御系の構成を目指す．
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| Causes of Carryover |
新型コロナウイルス感染症の蔓延により長期間の研究活動の停止が繰り返され，当初の計画通りに研究を実施することが困難となったため，予定していた機器の購入を見送った．次年度に機器を購入して実験を実施したい．
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