2022 Fiscal Year Annual Research Report
可変コンプライアンスによる適応クローラロボットのリアルタイム環境適応能力発現
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20K04369
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| Research Institution | Aichi Institute of Technology |
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Principal Investigator |
奥川 雅之 愛知工業大学, 工学部, 教授 (50290747)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
木村 哲也 長岡技術科学大学, 技術経営研究科, 准教授 (70273802)
大金 一二 新潟工科大学, 工学部, 准教授 (70255230)
衣笠 哲也 岡山理科大学, 工学部, 教授 (20321474)
大坪 義一 近畿大学, 理工学部, 准教授 (90257973)
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| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | 移動ロボット / 不整地走破 / 対地適応性 / 環境適応 / 移動知 / コンプライアンス / ダイナミクス / 標準試験法 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究は，サブクローラ回転ジョイント駆動系に対して可変コンプライアンス制御系を実装することにより，種々の走破／踏破環境に対するリアルタイム環境適応能力の発現を目指し，(1) 種々の走破対象（階段，濠／溝）に対するコンプライアンス性の影響に対する考察，(2) 可変コンプライアンス制御によるリアルタイム環境適応能力の発現，(3) 操縦者に優しいロボットの実現（レスキュー隊員や点検作業者による評価実験の実施）を研究課題としている．
モータでサブクローラ回転ジョイントを制御可能な能動適応クローラロボットに対して，生物が有するリアルタイム環境適応能力（移動知）の発現方法として，本研究では，ロボットと踏破対象路面との相互作用に注目しサブクローラ回転ジョイントへのコンプライアンス制御系の導入および設計手法を提案している．これまでの研究成果を整理し，令和4年6月2日及び3日に開催された日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会（論文タイトル「対地適応クローラロボットにおけるサブクローラ回転ジョイントのコンプライアンス制御系設計」）および令和4年12月14日から16日に開催された計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（論文タイトル「対地適応クローラロボットにおけるサブクローラ回転ジョイントのコンプライアンス制御」）にて論文発表を行った．関連分野の研究者と意見交換をするとともに，関連発表を聴講し，最新動向の調査を行った．令和4年度は，サブクローラ回転運動ダイナミクスに関するコンプライアンス制御系設計手法について実験的に検証を行い，提案手法の有効性を確認した．
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