2022 Fiscal Year Annual Research Report
Research on decision making methods that makes mobile robots avoid risks on their tasks under uncertainty
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20K04382
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| Research Institution | Chiba Institute of Technology |
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Principal Investigator |
上田 隆一 千葉工業大学, 先進工学部, 准教授 (20376502)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
林原 靖男 千葉工業大学, 先進工学部, 教授 (20298293)
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| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | 移動ロボット / ナビゲーション / 動的計画法 / 障害物回避 / POMDP |
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| Outline of Annual Research Achievements |
最終年度は、これまで本研究で開発してきた移動ロボットのナビゲーションパッケージ（価値反復パッケージ）へ機能を追加した。また、実機でのパッケージの利用を試みた。価値反復パッケージは、ロボットの計算機上で動作し、屋外や屋内の地図に基づき、ロボットを任意の場所から指定されたゴールまで誘導するものである。最新の価値反復パッケージについては、GitHubを通じてインターネット上に公開してある。下記の通り、研究期間において、移動ロボットで利用するために必要な機能、本研究で提案した機能を実装して公開することができた。今後、当研究グループ以外にも本パッケージの利用者が出始めると、自律移動ロボットをより賢くすることに直接貢献できると考えている。
最終年度に追加した機能は次の2点である。まず、地図にない障害物（歩行者や駐車してある自動車、通行止めなど）を避けて迂回する機能を追加した。この機能のために考案したアルゴリズムについて、第40回日本ロボット学会学術講演会で発表した。次に、本研究の主たるテーマである、自身の位置が精度よく計測できないときに、危険な行動や経路を避けてゴールまで到達するための機能を追加した。追加した機能について、シミュレーションで検証し、有効性が確認されたため、第28回ロボティクスシンポジアで発表した。
さらに、価値反復パッケージを実機で検証した。上記の機能のうち、迂回する機能までの動作が確認されている。また、未検証で終わったが、位置のあいまいさに対応する機能も問題なく実機で動作する見通しが立った。この結果については、2023年度の 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会で発表予定である。
他、不確かさを考慮した行動生成に関する理論とシミュレーションについて投稿論文にまとめた。Robotics Society of Taiwanに提出し、受理され、公表した。
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Research Products
(5 results)
