Research on decision making methods that makes mobile robots avoid risks on their tasks under uncertainty

2022 Fiscal Year Final Research Report

• Project/Area Number: 20K04382
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Chiba Institute of Technology
• Principal Investigator: Ueda Ryuichi 千葉工業大学, 先進工学部, 准教授 (20376502)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 林原 靖男 千葉工業大学, 先進工学部, 教授 (20298293)
• Project Period (FY): 2020-04-01 – 2023-03-31
• Keywords: 移動ロボット / ナビゲーション / 動的計画法 / 価値反復 / POMDP

Outline of Final Research Achievements

We have proposed an algorithm for determining the appropriate action to be taken by an autonomous mobile robot when it is unable to accurately measure its own position. We also developed a software package for autonomous robots that includes this algorithm and other functions such as obstacle avoidance, and released it through GitHub. In addition, we confirmed some parts of the software on the actual robot and conducted experiments for evaluation. These results have been published in seven domestic conference proceedings and one paper submitted for an international journal.

Free Research Field

知能ロボット

Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements

研究、開発したソフトウェアパッケージは計算量が大きいものの、移動ロボットで用いられる現行のものより適切な行動決定ができることが理論的に裏付けられている。そのため、ロボットに搭載できる計算機の性能が向上するか、リモートで計算機を活用するインフラが整うと、利用価値が次第に高くなっていくと考えている。また、学会で発表した実験結果についても、これまで計算量が大きくて適用不可能だと考えられたいたことが適用できることを示したことは意義があると考えている。