2021 Fiscal Year Research-status Report
Study of Biomass Eating Energy Sustainable Robot
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20K04385
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| Research Institution | Kanazawa Institute of Technology |
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Principal Investigator |
土居 隆宏 金沢工業大学, 工学部, 教授 (40410633)
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2020-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | エネルギーハーベスティング / 移動ロボット / センシング / バイオマス / 熱電発電 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
令和3年度は，「ものを食べて動く」機能を持つロボットについて（１）不整地走破性を向上のための球状車輪機体の開発，（２）枯葉バイオマスへの着火と燃焼の持続の仕組み検証，（３）熱電発電エネルギーのコンデンサを用いた充放電の制御回路開発，を行った．（１）に関しては，全長と車輪径がほぼ等しくなるまで車輪径を大きくした機体を作成し，車輪を回転させるアクチュエータを利用して枯葉の回収もできるような機構の開発と試験を行った．また，これに基づき，新型の設計を行った．（２）に関しては，搭載サイズの小型焼却炉を使用した燃焼実験を数多く行い，点火装置の特性，燃焼が継続する様子を解析した．持続的な燃焼には枯葉同士の接触，酸素の供給が重要であることがわかった．（３）コンデンサを使った充放電回路を作成し，熱電発電エネルギーの蓄積と，そのエネルギーを利用した枯葉回収動作が可能であることを確認した．
以上の成果を日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2022にて以下タイトルで発表予定である．
1A1-L06 エネルギー自給型ロボットの不整地移動および枯葉バイオマス燃焼発電システムの開発
また，以下の招待講演を行った．
2021年9月4日 2021年度電気・情報関係学会北陸支部連合大会 Joint conference of Hokuriku chapters of Electrical and information Societies 2021 I-6セッション「ものを食べて動くロボット」
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
球形状の全体のコンセプトが固まり，最終設計が進んでいる．主な要素技術については完成し，実験データが学会発表できる段階にある．
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| Strategy for Future Research Activity |
最終設計の機体を完成させ，性能評価を行う．エネルギー効率の良い行動戦略について検討する．シミュレータ上での評価も行う．
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| Causes of Carryover |
新型コロナウィルスの影響が残っており学会出張を中止したことと，最終機体の開発に向け予算を確保したため．
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