2021 Fiscal Year Research-status Report
警備ロボットのための自律移動・異常検知・タスクの手分けに関する研究
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20K04394
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| Research Institution | Utsunomiya University |
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Principal Investigator |
星野 智史 宇都宮大学, 工学部, 准教授 (80431980)
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| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | ロボット / 警備 / 異常検知 / 自律移動 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本年度は，（I）の自律移動と（II）の異常検知のための研究に取り組んだ．その結果，（I）の自律移動では，CNNに加え，LSTMを適用した動作計画器を構築した．さらに，RGB画像を直接入力するのではなく，物体検出器に基づく中間知覚を介することで，静的な障害物と動的な障害物を認識し，さらに，歩行者のような動的障害物に対しては，その時系列的な回避動作計画の学習に成功した．（II）の異常検知では，移動ロボットによる警備のため，基準画像とは視点の異なる入力画像に対する課題解決に取り組んだ．そのため，視点の異なりに対して，局所的なテンプレートマッチングと大域的なテンプレートマッチングを使い分ける差分検出法を提案した．その結果，約1mまでの視点のズレに対しては，異常検知に対する有効性を示した．
以上の成果は，学会発表だけでなく学術論文にも投稿し，数件が採択されている．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
警備ロボットシステムの実現に向けては，自ら考え・動き・見ることのできるロボットが複数台必要となる．2年目となる本年度は，「自律移動」，「異常検知」の研究課題に取り組んだ．その結果，これらの課題は十分に解決することができ，本研究は概ね順調に進展しているものと判断する．
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| Strategy for Future Research Activity |
（I）の自律移動と（II）の異常検知について，より自律移動に焦点をあて研究を進める．これは，異常検知技術としてはほぼ完成したためである．自律移動では，実環境を想定し，人によって混雑した中でのロボットによる警備に取り組む．そのためには，混雑環境での自己位置推定や，歩行者に対して，その歩行速度（状態）を推定した上での動作計画器の開発に取り組む．
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