Development of Narrow Space Exploration Modular Robot using Soft Joint

2022 Fiscal Year Final Research Report

• Project/Area Number: 20K04403
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
• Allocation Type: Multi-year Fund
• Section: 一般
• Review Section: Basic Section 20020:Robotics and intelligent system-related
• Research Institution: Aichi Institute of Technology
• Principal Investigator: Uchida Yoshihisa 愛知工業大学, 工学部, 教授 (20367626)
• Project Period (FY): 2020-04-01 – 2023-03-31
• Keywords: モジュールロボット / 探査ロボット / 自動脱着 / 柔軟関節 / ジャミング転移

Outline of Final Research Achievements

In this research, a new type of modular narrow space exploration robot with soft joints is developed. The developed soft joint consisting of two arms with jamming grippers attached to their tips realized automatic attachment/detachment, coordinated movement, and object grasping. The modular robots with the soft joints have achieved locomotion and search performance that surpass conventional dedicated robots. We have evaluated the robot through simulations and demonstration experiments, and have accumulated basic data.

Free Research Field

ロボティクス

Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements

柔軟関節を有する狭隘空間探査モジュールロボットの提案は、探査ロボットの研究分野での新しいアプローチであり専用ロボットを超える移動性能の可能性を秘めている。さらにその重要な要素となる柔軟関節は、ソフトロボティクスの分野の新たな応用を生むものであると考える。このロボットの実現は、現在の日本における重要な課題である老朽化した社会インフラの検査や補修・交換に大きく貢献できるものと考えられる。