2020 Fiscal Year Research-status Report
動的な未知環境下における枝渡りロボットの運動生成および制御
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20K04405
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| Research Institution | Meijo University |
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Principal Investigator |
中西 淳 名城大学, 理工学部, 准教授 (70324457)
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| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | 運動学習制御 / 動的システム / 最適制御 / モデル予測制御 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では、テナガザルの枝渡り運動を例にロボット自身のダイナミクスと環境の機械的動特性を利用することにより、効率的かつダイナミックな運動を行うロボットの運動生成およびその制御方法について研究を行う。環境変化に対し、柔軟に適応し動的かつ巧みな運動を実現するロボットの運動学習手法の構築を目的とする。本年度は、弾性枝を考慮した動的環境下における枝渡りを実現するために、目標ダイナミクス法に仮想エネルギーを導入する手法を提案し、その有効性の検証を行った。未知環境下における枝渡りの実現を目的とし、枝弾性の推定手法の検討を行った。また、最適制御および強化学習を用いた剛体枝環境下における枝渡り運動の実現についての検討を行った。さらにロバストな運動生成を目的とした実時間モデル予測制御手法の検討を行い、定式化およびシミュレーション環境の構築を行った。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
本年度は社会情勢により、研究の進捗にやや遅れが出ている。本年度の検討結果を基に、次年度の研究の推進を行うこととする。
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| Strategy for Future Research Activity |
今後は、本年度検討した最適化手法や強化学習手法を弾性枝環境下における枝渡りの実現に適用する手法について検討する。また実時間モデル予測制御を用いた枝渡りの実現や枝渡りロボットの状態推定手法についての検討を進める。
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| Causes of Carryover |
社会情勢により、研究の遅れが出たことや対面での学会参加が取りやめになったことで次年度使用額が生じた。次年度はロボットハードウェア関連の環境整備を行う。
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