2021 Fiscal Year Research-status Report
動的な未知環境下における枝渡りロボットの運動生成および制御
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20K04405
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| Research Institution | Meijo University |
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Principal Investigator |
中西 淳 名城大学, 理工学部, 准教授 (70324457)
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| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | 運動学習制御 / 動的システム / 最適制御 / モデル予測制御 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では、テナガザルの枝渡り運動を例にロボット自身のダイナミクスと環境の機械的動特性を利用することにより、効率的かつダイナミックな運動を行うロボットの運動生成およびその制御方法について研究を行う。環境変化に対し、ロバストかつ巧みな運動を実現するロボットの運動生成手法の構築を目的とする。本年度は、非線形最適制御問題としての定式化を行い、軌道最適化手法を用いたブラキエーションの運動生成および時間最適化を含んだ実時間モデル予測制御による運動制御手法の構築を行った。マルチコアCPUにおける並列計算を利用した実時間モデル予測制御の実装を行い、数値シミュレーションによりその有効性を示した。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
本年度は概ね順調に進展した。本年度の結果を基に、次年度さらなる研究の推進を目指す。
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| Strategy for Future Research Activity |
今後は、本年度検討したモデル予測制御手法を弾性枝環境下における枝渡りへの拡張を目指す。また、環境変化に対する学習制御手法についての検討を行う。
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| Causes of Carryover |
社会情勢により、対面での学会参加が行えなかったことで次年度使用額が生じた。次年度は可能であれば対面での学会参加および計算機環境やハードウェア関連の整備への支出を計画している。
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Research Products
(1 results)
