2022 Fiscal Year Annual Research Report
イベント駆動型通信・推定・制御機構を有するマルチエージェントシステムの協調制御系
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20K04543
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| Research Institution | Ibaraki University |
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Principal Investigator |
楊 子江 茨城大学, 理工学研究科(工学野), 教授 (30243984)
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| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | イベントトリガ制御 / マルチエージェントシステム / 非線形システム |
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| Outline of Annual Research Achievements |
複数の動的エージェントが相互作用しながら，大域的な目的を達成するというマルチエージェントシステムの制御は近年注目されている。リーダーの指令値が一部のフォロアー（追従者）エージェントだけに送信され，各エージェントが近傍と交信しながら，協調して指令値に追従するといった同期追従制御が活発に研究されている。とりわけ，不確かさを有する非線形実システムの協調制御手法（ロボットの協調制御，分散発電装置の電圧・周波数同期追従など）の確立は，実用上重要であり，発展が期待される。従来のマルチエージェント協調制御系では，エージェント間は時間的に連続な通信を行うという設定が多い。ネットワーク通信資源の制限や，エネルギー消費の低減などを考えると，必要な時だけ離散的に作動するイベントトリガ型通信や制御を行うことが強く望まれる。第3年度の研究成果を以下のようにまとめる。
（１）初年度と第2年度には，イベントトリガ型通信を行いながら，指令値を推定するイベントトリガ型指令値推定器を開発して，得られた指令値推定値を用いて不確かさを有する各非線形システムに対して，イベントトリガ型非線形ロバスト制御系を構築し，ロバストな合意追従制御系を完成した。研究成果は国際雑誌で公表された。
（２）第3年度では，ロボットマニピュレータと三重タンクシステムなど，個別の非線形エージェントシステムに対して，イベントトリガロバスト制御システムを構築した。実験によって，提案手法の有効性を確認した。とくに，イベントトリガに信号処理の手法を援用して，実用性を高めた。研究成果は学会論文誌と国際会議で公表された。
以上のように，3年間の研究目標は円満に達成された。
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