2022 Fiscal Year Final Research Report
Development of 365 Days Collaborative Small Agricultural Robot
Project/Area Number |
20K06320
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Research Category |
Grant-in-Aid for Scientific Research (C)
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Allocation Type | Multi-year Fund |
Section | 一般 |
Review Section |
Basic Section 41040:Agricultural environmental engineering and agricultural information engineering-related
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Research Institution | Mie University |
Principal Investigator |
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Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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Keywords | 農業ロボット / 自己位置検出・環境地図マッピング / ロボットアーム制御 / 作業者追跡・環境地図マッピング / LiDAR-SLAM / visual-SLAM / 深層学習 |
Outline of Final Research Achievements |
In order to develop an agricultural robot that can be used for various tasks throughout the year, the objective of this study was to develop four systems: 1) a robot self-position detection and environment mapping system for autonomous driving in fields in mountainous areas; 2) an environment mapping system that work information extracted from 3D point cloud data and image data collected by the robot during driving can be mapped onto an environment map; 3) a robot arm-hand control system for working in agricultural field; and 4) a worker behavior mapping system that robot can monitor worker behavior and collaborate with worker through the environment map at a work site that requires human intervention.
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Free Research Field |
農業機械学
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Academic Significance and Societal Importance of the Research Achievements |
本研究で開発された4つのシステムは,365日休みなく行われる多様な農作業現場で,作業者の行動に合わせて自律走行しながら作業を支援する農業ロボットを開発するための重要な要素技術として活用可能である.中山間地域で衛星信号が安定して受信できない圃場で,開発したシステムが不整地走行時の自己位置を頑健に検出し,多様な圃場の状況に合わせて作業経路を決定し,ロボットアームとロボットハンドを用いて作業を行い,さらには,協働する作業者の行動に合わせて作業を支援する機能を提供するために活用されることが期待される.
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