Quantitative exposure frequency evaluation method of physical contact risk of human-friendly robot considering environmental information

2021 Fiscal Year Research-status Report

• Project/Area Number: 20K12006
• Research Institution: Saitama University
• Principal Investigator: 琴坂 信哉 埼玉大学, 理工学研究科, 准教授 (30334147)
• Project Period (FY): 2020-04-01 – 2023-03-31
• Keywords: ロボット安全 / リスクアセスメント / 暴露頻度 / 定量的評価 / 環境情報

Outline of Annual Research Achievements

本年度は，昨年度に引き続き，狭隘空間でのロボットの移動に関する安全性の定量的評価手法の開発のため，リスクへの暴露頻度評価手法の開発を行なった．昨年度と同様に，新型コロナウイルス蔓延のため被験者を狭隘空間に集めた状態での実験はできないため，一昨年度に取得していた予備実験のデータを用いて，狭隘空間を想定した評価方法として，従来の評価手法に最小距離，接近状態での相対接近速度の平均，接近状態での仮想衝突余裕時間の逆数の平均を利用した評価手法の評価実験を行なった．
狭隘空間としてT字路，L字路などの廊下環境を想定した運動計測データ，および直線廊下の運動計測データの評価実験を行い，人とロボット役の人間の交差の状況や，タイミングなどを変更したいくつかの条件のもとで想定されるリスク評価結果を得ることができ，開発した評価基準の有効性を確かめることができた．
これらの評価実験のデータをまとめて投稿論文の執筆を行なった．次年度の初頭に投稿を行う予定である．

Current Status of Research Progress

3: Progress in research has been slightly delayed.

Reason

目標としていた暴露頻度評価手法の構築を行うことができた．予備実験データを用いて，開発した手法の評価実験を行い，良好な結果を得ることができた．しかし，2021年度も，新型コロナの感染の影響により，被験者を狭隘空間に集めた実験は実施することができなかった．そのため，上記の予備実験のデータを用いて投稿論文の執筆を行なった．

Strategy for Future Research Activity

2022年度は，新型コロナ感染状況も改善し，研究活動も再開できる模様である．しかし，本報告執筆時点でも被験者を狭隘空間に集めた実験の実施には倫理的な問題がある状況が続いている状況である．提案手法に関しては，予備実験のデータを用いて論文投稿を進め，周辺環境モデルの利用の拡張に関して，適宜，進めていくものとする．

Causes of Carryover

新型コロナの感染の影響により，被験者を狭隘空間に集めた実験は実施することができなかったため，被験者にかかる人件費，および実験に関わる消耗品が未使用なまま残った状況である．また，学術講演会も遠隔開催のため，旅費が不要となった．次年度は，周辺環境を考慮した手法の拡張を考えており，残額予算は，こちらの実験に充当する予定である．