2020 Fiscal Year Research-status Report
Study on improvement of operability of remote control systems based on the operator's selection of primary viewpoint
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20K12010
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| Research Institution | Kobe University |
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Principal Investigator |
横小路 泰義 神戸大学, 工学研究科, 教授 (30202394)
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| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | 遠隔操縦システム / 参照座標 / 主画面選択 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
オペレータの主視点選択に基づく参照座標系と操縦モードの切り替え手法の確立については、まず直感的かつ任意の複数画面配置に対応可能な主画面選択方法として、ヘッドトラッカーとフットスイッチを用いてオペレータが主体的に選択する方法を提案した。操縦モードの切り替えについては、選択された主画面によって作業内容が想定されることから、その作業内容に適した制御モードを割り当てる方法を提案した。
参照座標系切り替え時とインデキシング操作時の操縦デバイスの姿勢制御については、以前に提案したローカルアームの姿勢拘束手法を選択した主画面のカメラ座標系に対し利用することで、姿勢の整合性を確保することを提案した。選択した主画面に応じて、ローカルアームの姿勢が変わることで、オペレータにとっては主画面が正しく変更されたことの合図になり，また新たに選択した主画面内でのリモートアームの姿勢を画面からだけでなく自身の手の向きからも把握できるようになる。
以上の提案手法は、まず複数画面の最小構成である2画面を有する遠隔操縦システムで有効性が検証され、次いで4画面を有する遠隔操縦システムにおいて、直感的な詩画面選択法と併せて有効性を確認した。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
特記事項なし。
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| Strategy for Future Research Activity |
今後は、ローカル側の操縦デバイスとして並進パラレル機構と回転ジンバル機構を組み合わせたものを第１候補とし、直感的な操縦が可能でかつコンパクトなローカルアームの設計開発を進める。また、これまで得られた成果を基に、システムと手法の拡張を行う。具体的には、リモート側のロボットを双腕構成とし、一方のアームをカメラアームとすることで、アクティブにカメラ位置姿勢を変更可能とすることを計画している。
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