2020 Fiscal Year Research-status Report
Realization of the physicality of service robots utilizing the accumulation and analysis of folk performing arts
| Project/Area Number |
20K12011
|
|---|
| Research Institution | Advanced Institute of Industrial Technology |
|---|
Principal Investigator |
成田 雅彦 東京都立産業技術大学院大学, 産業技術研究科, 研究員 (30513717)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
中川 幸子 青山学院大学, 情報メディアセンター, 助手 (10839898)
松日楽 信人 芝浦工業大学, 工学部, 教授 (20393902)
加藤 由花 東京女子大学, 現代教養学部, 教授 (70345429)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2023-03-31
|
| Keywords | サービスロボット / 身体性 / 人形浄瑠璃 / 技能（わざ） / しぐさ生成モデル |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
本研究の目的は、サービスロボットの身体性を活かして、業務空間において、人と相互にメッセージのやりとりを行うための最適な動作やしぐさを実現するため、人形浄瑠璃を中心とした伝統民俗芸能の知識や技能(わざ)をロボットが利用できる形態で蓄積し、これを活用する手法を明らかにすることである。このために、研究単位1: 民族俗芸能の動作やしぐさの解明とロボット向けのしぐさ生成の研究、研究単位2: 複数ロボット連携による実証実験、研究単位3. 業務アプリケーションとの連携の3つのアプローチで研究を進めている。
研究単位1では、(1) 実演記録DVDをもとに複数の外題の振りの分析を実施した。(2)人形遣い専門家集団へ、本研究で開発したオリジナルロボットOSONOを呈示し評価アンケートを実施した。結果は一般人の評価アンケート結果と同様に「魅力的」との評価が得られ、OSONOが身体性として十分評価に値できることが確認できた。詳細の知見はロボットへフィードバックした。(3)型と振り付けの演出例について、ロボット学会研究会にて昭和女子大学大谷津先生よりヒアリングした。(4) コロナ環境で対面評価が限られることになり、その解決としてより多くを対象にしたロボットの評価を実施できるよう、RSNPを用いた画像配信とリモート操作によるリモート評価システムを開発し、芝浦工業大学主催のベイエリアロボットフォーラム(2021/1)にて評価実験を実施した。
研究単位2では、2体の人形が会話をすすめる人形浄瑠璃の実演(相模人形芝居下中座による「先代萩」）を収録した。これを元にelanを用いた分析を試みた。
研究単位3では、下中座に「募金」をテーマに演技を創作し実演してもらい収録した。この仕草の分析、仕草の生成過程を分析し、業務に於ける適用遷移モデルを作成した。この結果や(1),(2)の知見を生かし実際の業務への展開を試みる。
|
| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
新型コロナウイルスの蔓延にともない、実証実験において対面評価を縮小せざるを得なくなった。このため、リモートでの実証評価を可能とする方式を開発した。今後、新型コロナウイルスの収束の時期に応じて、対面での実証評価を再開する。同時にリモートでの評価方式を充実しより広い範囲で実証評価を実証していく。
|
| Strategy for Future Research Activity |
研究単位1：民族俗芸能の動作やしぐさの解明とロボット向けのしぐさ生成の研究では、(1)前年度実施したいくつかの演技分析、ヒアリングなどに基づき、人形浄瑠璃の振り付けの方法を提案し、複数の外題を通しで提案手法にて分析し、有効性を検証する。現在、数十あるとされる「型」のうち、な6-7割を本分析にカバーすることで十分な網羅性を確保する。この結果、「型」だけでなく、多くの小さい「振り」とその分類が得られると期待できる。(2)ロボットOSONOを拡張し、両腕の複雑な動きと、立つ・中腰・正座を実現することで多彩な表現を可能とし、(1)をもとにした生成モデルの開発と実証を試みる。(3)さらに、前年度開発したリモート評価システムを拡張し、演技システムを試作し、遠隔・対面を用いた評価を実施する。(4) ユニバーサル未来社会推進協議会ロボットショーケースへの出展(2021/7)を試みる。
研究単位2では、「先代萩」の収録データをもとに、2体の人形について実証を含め、時間的トリガを中心として、会話に於けるタイミングの有効性を検討する。
研究単位3では、「募金」の創作演技の収録データを元に業務への展開可能なモデルの実現を試みる。
|
| Causes of Carryover |
新型コロナウイルスの蔓延にともない、実証実験において対面での実証評価が小規模になったため、使用額が減少した。今後、新型コロナウイルスの収束の時期に応じて、対面での実証評価を再開し、昨年度の差分は、その費用とする。
|
