2021 Fiscal Year Research-status Report
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20K12012
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| Research Institution | Okayama Prefectural University |
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Principal Investigator |
山崎 大河 岡山県立大学, 情報工学部, 准教授 (40364096)
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| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2025-03-31
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| Keywords | 運動制御 / 冗長 / 運動表現 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
冗長な運動表現を活かした多目的運動制御モデル構築の一環として，両足旋回（体操・あん馬），ルアーフィッシング（釣り），ムーンウォーク（ダンス）の運動制御モデルに関する基礎検討を行った．
あん馬・両足旋回では，身体を左右の腕で交互に支えながら，身体の複雑な回転が行われる．この運動に対し，従来我々が提案していた運動制御モデルでは，左右腕の支持点が共通の位置（１つのポメル上）にある状況のみを扱っていた．本年度は，モデルを拡張して，左右腕の支持点が異なる2点（２つのポメル上）にある状況にも対応できるようにした．そのために新たな運動表現を導入した．現実の運動に近づけるには，運動学的な特性だけなく，動力学的な特性の理解も重要であることがわかった．
ムーンウォークは，ダンス技術の一種であり，両足を床面に接地した状態で，片側の足だけを交互にスライドさせながら移動する動作である．本研究では，床面との摩擦の状態を操ることのできる新たな運動制御を考える題材としてムーンウォークに着目し，本年度は，その運動学的なモデル化などを行った．その結果，ムーンウォークでは膝を伸ばした特異姿勢がよく利用されており，運動表現の意味でも，その扱いが重要になることがわかった．
釣りのルアーフィッシングは，（竿のような）柔軟に変形する道具を使った運動制御を考えるための題材として取り上げた．従来，我々が提案してきた運動制御モデルの枠組みは，このような運動にも対応できることを示した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
今年度は，理論面での新たな拡張に集中して取り組むことができ，予期しない発見もあった．しかし，その反面，実験研究や結果発表に十分な労力を時間さけなかった．
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| Strategy for Future Research Activity |
今後は，結果発表や実験データとの比較にも力を入れながら，さらに汎用性の高い新たなモデルの開発を行っていく予定である．
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| Causes of Carryover |
今年度も，コロナ禍により，実験的な研究や出張を行ないにくい状況が続いたため，理論的な研究を優先して行った．次年度は，実験研究や研究発表の機会を増やせると考えている．
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Research Products
(1 results)
