2021 Fiscal Year Annual Research Report
「駆動・計測・制御」三位一体のメカニカル反射デバイスで実現する運動知能の超分散化
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20K14695
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
増田 容一 大阪大学, 工学研究科, 助教 (70849760)
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| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2022-03-31
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| Keywords | ロボット制御 / 反射 / 神経生理学 / 筋骨格ロボット / 空気圧 / 人工筋肉 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究ではセンサやマイコンを一切用いない機械式の反射デバイスをロボット各部に埋め込むことで，走行フォーム等の運動を創発する新たなロボット設計論の構築を行う．
本年度では新たな受容器デバイスを複数開発した．従来の受容器デバイスは外力の有無に応じた離散的な空気圧力のON/OFFしかできなかったが，新たなデバイスを用いることで，連続的な外力の変化を連続的な空気圧力に変換することが可能になった．今年度は，本デバイスの設計の高度化と特性調査[1]，および，人工筋肉の筋力および筋長をフィードバックできる反射デバイス[2]を開発した．以上の技術を活用することで，２次元平面に限定されてはいるものの，計算機をもちいることなく外力に抗うバランス制御[3][4]が可能になっている．
[1] Y. Masuda, R. Wakamoto, I, Masato, “Development of Electronics-free Force Receptor for Pneumatic Actuators, submitted.’’
[2] 増田，石川「 バルブでつくるロボットの神経基盤 第三報:筋・腱受容器の機能を模倣した物理デバイスの開発」第３４回自律分散システムシンポジウム（DAS2022），1A2-2，オンライン上，2022.
[3]Y. Masuda, R. Wakamoto, and M. Ishikawa, “Artificial Receptor for Brainless Balancing Control.’’ Adaptive Motion of Animals and Machines (AMAM2021), pp. 69-70, 2021.
[4]石橋，増田，郡司，福原，石川「よろめきを活用した無脳二脚バランス制御 」第３４回自律分散システムシンポジウム（DAS2022），1A2-4，オンライン上，2022.
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