2021 Fiscal Year Research-status Report
反力支持が不要な装着型力覚インターフェースの開発と運動教示への適用
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20K14700
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| Research Institution | Chuo University |
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Principal Investigator |
奥井 学 中央大学, 理工学部, 助教 (20823488)
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2020-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | 力覚提示 / 空気圧 / 動作教示 / サイバーフィジカルインタラクション |
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| Outline of Annual Research Achievements |
力覚による情報伝達は，視覚・聴覚・触角と異なり大きさと向きを持つベクトル量であるため，映像や音，振動による伝達と比べてより効果的なサイバー空間から実空間への情報伝達インターフェースの実現が期待できる．しかし，据え置き型装置では使用者は移動ができない，外骨格型装置は人の関節可動域に制限がかかるといった課題がある．そこで空気噴出を用いた装着型の力覚提示装置を提案している．
本年度は卓球動作の姿勢誘導を目的として，卓球のラケットの姿勢2自由度に力覚を提示可能な試作機を製作した．また，光学式モーションキャプチャおよびリアルタイム制御システムを用いて試作機の姿勢を計測および制御し，ラケット姿勢誘導実験を行った．その結果，すべての被験者に対してラケット姿勢の誘導が可能であることを確認した．また，目標の姿勢と被験者の姿勢によって，力覚の感じやすさが異なることも明らかとなった．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
試作機開発および評価環境の構築については，2021年度に前倒し請求した費用を用いて順調に進展している．
一方で力各提示のモデリングについてはやや遅れている．2021年度までに構築した実験環境を用いてモデルの妥当性を評価しながらモデリングを行うことで，研究を進展させる予定である．
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| Strategy for Future Research Activity |
昨年度までに並進および姿勢について力覚誘導に成功した．今後は並進と姿勢を組み合わせて実践的な応用に対して力覚誘導を実施する．
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| Causes of Carryover |
2021年度に実験用制御環境構築のために80万円の前倒し請求を行った．これは，VR環境も含めた評価実験を実施するための前倒し請求である．しかし昨年度は姿勢誘導に成功し，評価実験を行ったものの，VR環境との統合は行えていない．そのため，およそVR環境構築のための費用分，次年度使用額が生じた．
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