2022 Fiscal Year Research-status Report

人に「寄り添う」制御の理論体系の構築：非線形制御とあいまいさに基づくアプローチ

Research Project

Project/Area Number	20K14767
Research Institution	Toyama Prefectural University
Principal Investigator	大倉裕貴富山県立大学, 工学部, 助教 (20842777)
Project Period (FY)	2020-04-01 – 2024-03-31
Keywords	非線形制御 / 人間機械系 / 協調運搬システム
Outline of Annual Research Achievements	人が行う意思決定は，機械システム側から見ると，あいまいで非線形性を有している．それによって引き起こされる現象が，人にとっての不快感や作業結果としての不利益などにつながり，人―機械協働のための制御系の設計を難しくしている．そこで，システムの効率性などの性能だけでなく，人が感じる快適さなどの価値も取り入れた制御，すなわち人に寄り添う制御の理論体系の構築を目指すことを，本研究の目的としていた．これまでに得られた制御モデルを元に，協調搬送を対象とした制御システムの妥当性について検証した．数値シミュレーションによって有効性を検証し，有効性が示唆された．今後は人と機械をとりまく環境がより複雑な場合における検証を進めていく必要がある．
Current Status of Research Progress	Current Status of Research Progress 3: Progress in research has been slightly delayed. Reason 当初の計画に挙げていた制御モデル構築と協調運搬における提案手法の有効性の検討を数値シミュレーションで実施することができた．しかしながら組織外の共同研究者との議論や実験の実施が昨今の社会的事情により計画より遅れてしまっている．次年度以降に遂行していく予定である．
Strategy for Future Research Activity	これまでに得られた制御モデルを元に，協調搬送を対象とした制御システムの妥当性について数値シミュレーションによって検証した．今後は人と機械をとりまく環境がより複雑な場合における検証を進めていきたい．また，実機による実証実験も将来的に進めていきたいと考えている．
Causes of Carryover	当初計画していた研究者との打ち合わせが，COVID-19による影響により延期となった．その結果旅費の使用が無くなったことによって次年度使用額が発生した．これについては次年度以降の研究打ち合わせや成果発表に関する費用に充てる予定である．