2021 Fiscal Year Annual Research Report
多様な自律船が存在する環境下でのロバストな自動避航アルゴリズムの研究
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20K14968
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| Research Institution | National Institute of Maritime, Port and Aviation Technology |
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Principal Investigator |
佐藤 圭二 国立研究開発法人海上・港湾・航空技術研究所, その他部局等, 研究員 (90734244)
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| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2022-03-31
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| Keywords | 避航操船 / 多目的最適化 / CORLEGs / OZT |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究においては、多目的最適化手法を用いて避航アルゴリズムのパラメータ設計について研究を行っている。避航アルゴリズムのパラメーターをそれぞれの船舶に設定可能なシミュレーション環境を整備し、避航アルゴリズムとしては、自船前方に経路ネットワークを構築し、その中で安全な避航経路を探索する避航アルゴリズムを構築した。経路ネットワーク上に、相手船と衝突する危険がある領域（OZT: Obstacle Zone by Target）を配置し、経路ネットワークの中でOZTと重なる領域を通行不可とし、次に向かうべき点（WP: Way Point）へと向かう経路を探索するものである。避航アルゴリズムのパラメータは、ネットワークの形状や、経路探索に使用するネットワークのエッジに対する重み付けを変えることができるため、これらパラメータ設定を変更することで、避航アルゴリズムの挙動を変更することが可能となった。また、アルゴリズムの評価のためにシナリオ実行後に、各相手船との衝突リスクの計算を行い、また、海上衝突予防法（CORLEGs）に準拠していたかどうかのスコアを出力するプログラムを作成し、避航できたかどうかと共に、避航義務船、保持船としての役割を守っているかどうかも検証可能となった。
最終年度となる本年度にはには、得られたパラメータをもとに操船リスクシミュレータを用いて海技者と自動避航アルゴリズムとの操船の比較を行うことにより、パラメータの妥当性を海技者の目を通して検証を実施した。
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