2022 Fiscal Year Annual Research Report
イベントカメラと波紋運動パタンを用いた屋内外で利用可能なアクティブステレオ
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20K19849
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| Research Institution | Nara Institute of Science and Technology |
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Principal Investigator |
藤本 雄一郎 奈良先端科学技術大学院大学, 先端科学技術研究科, 助教 (30755971)
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| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | プロジェクタカメラ / イベントカメラ / 3次元形状計測 / キャリブレーション |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究は，光量の微小時間中の変化の有無（および方向）のみを観測できるイベントカメラをアクティブステレオに応用するための技術提案および開発を行うものである．最終年度のため，研究機関全体を通して実施した内容を下記の通り記載する．
（a）プロジェクタの各画素とカメラの各画素の対応関係の算出するために，行，列ごとに周波数の異なるパタンを複数回投影し，それをイベントカメラで観測することで，高精度に対応関係が取得できる方法を考案した．(b)既知の大きさ・形状の対象物を用いたプロジェクタ-カメラ(以下プロカム)間の３次元位置姿勢の算出：これには一般的なカメラで使用されるキャリブレーションボックスを流用し，項目(a)と組み合わせて，イベントカメラ-プロジェクタ用のキャリブレーション手法を構築した．(c)多様な光源環境において，提案プロカムでキャリブレーションと３次元形状計測を行い，その結果を従来の（一般的な可視光フレームベースカメラを用いた）プロカムと比較した．従来のプロカムでは，３次元形状計測に大きな欠損が生じるような非常に明るい環境（2500lux程度の投影面）でも安定して計測が行えることを確認した．(d)前面度までに使用していたイベントカメラと異なる機種のイベントカメラを使用し，提案したキャリブレーション手法が適用できることと，遜色ない精度が達成されることを確認した．(e)キャリブレーション時とは異なる空間符号パタンを提案し，計測の高速化を試みた．現在では実環境の対象に対し10fps程度の計測が行えることまで確認した．
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