2022 Fiscal Year Annual Research Report
介護予防のための動作姿勢認知能力評価手法と動作教示ロボットシステムの開発
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20K20263
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| Research Institution | Advanced Telecommunications Research Institute International |
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Principal Investigator |
高井 飛鳥 株式会社国際電気通信基礎技術研究所, 脳情報通信総合研究所, 客員研究員 (70769843)
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| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2023-03-31
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| Keywords | 動作教示ロボット |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究課題では、高齢者が日常の生活場面の中で、運動機能を維持・改善する機会を創出する必要があることから、動作を支援するアシストシステムを使用して、高齢者に動作姿勢を意識させ、さらにアシストシステムが動作姿勢を教示し、効率的に運動機能を維持・改善することができるのか明らかにすることを目指している。令和四年度は、①起立動作教示ロボットの改良と②研究成果の学会発表および論文投稿を行った。
①について：前年度作成した起立動作教示ロボットの軌跡評価を行うためのシステムを構築した。また、可動域限界で自動停止するようシステムを構築し、若年健常者を対象にアシスト評価試験を行った。その結果片持ち機構部に負荷が集中し、駆動系が脱調することが確認された。CADおよび物理モデルを用いて可動域と可動部品の干渉を確認し、部品形状を工夫することで脱調の原因となる機構の改良を行った。再度若年健常者を対象にアシスト評価試験を行った。安全なロボットの駆動を確認する作業に時間を要したため、またCOVID19のため、高齢者(65歳以上)を対象とした実験が所属機関にて行えなかったため、元々対象としていた健常高齢者（70～80歳）によるアシスト評価試験は行えなかった。
②について：運動教示中の脳活動と課題運動成績の相関について、第20回日本神経理学療法学会学術大会にて発表した。起立動作教示ロボットの物理モデルを用いた機構設計に関して、日本機械学会 2022年度年次大会にて発表した。運動教示手法による学習効果の違いについて、第4回日本再生医療とリハビリテーション学会学術大会にて発表した。物理モデルを用いた駆動系の検討手法について、日本機械学会第98期定時総会講演会にて発表した。ハプティックインタラクションによる人の行動戦略変化およびその学習について、Scientific Reportsに投稿し公開済みである。
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