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2021 Fiscal Year Annual Research Report

四足動物の2種類のギャロップ歩容を形成する力学原理の数理的解明

Research Project

Project/Area Number 20K22392
Research InstitutionNagoya Institute of Technology

Principal Investigator

上村 知也  名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (80881789)

Project Period (FY) 2020-09-11 – 2022-03-31
Keywords四足動物 / ギャロップ歩容 / シンプルモデル
Outline of Annual Research Achievements

四足動物は高速域でギャロップと呼ばれる歩容を用いる.本研究課題では,ギャロップにおいて体幹の曲げ伸ばし運動が重要な役割をもつことに着目し,その影響とメカニズムを数理的に解明することを目的とした.
まず,体幹柔軟性を持つシンプルなモデルのシミュレーションによって,体幹運動がギャロップに与える影響を調べた.数値計算の結果から,チーターのように体幹を動かす解と,チーターとは異なる向きに体幹を動かす解の2種類が得られた.これらの解を比較した結果,チーターのように体幹を動かす解では,体幹運動によって地面から受ける反力が低減され,効率よく高速走行を達成させることが明らかになった.チーターは体幹を適切に動かすことで効率よくギャロップを行っている可能性が示唆された.この結果については第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会で報告したほか,原著論文にまとめ,2022年4月にFrontiers in Bioengineering and Biotechnologyに再録された.
また.ギャロップはチーターのように体幹を曲げ伸ばしする2種類の飛翔期を持つロータリーと,ウマのように体幹を曲げる飛翔期のみを持つトランスバースに分類される.2種類のギャロップが生成される条件を明らかにするため,解析モデルを構築し,周期解が得られるための条件を導出した.その結果,チーターのように体幹を曲げる飛翔期と伸ばす飛翔期を持つための条件が,体幹の床反力を受ける位置と,床反力の向きで表されることが明らかになった.この結果については第39回日本ロボット学会学術講演会と国際会議Asian Control Conference 2022で報告した.今後はチーターの計測データと比較し,実際にチーターの走行において力学条件が満たされているかを確認することが必要である.

  • Research Products

    (5 results)

All 2022 2021

All Journal Article (1 results) (of which Peer Reviewed: 1 results,  Open Access: 1 results) Presentation (4 results) (of which Int'l Joint Research: 1 results,  Invited: 1 results)

  • [Journal Article] Three Characteristics of Cheetah Galloping Improve Running Performance Through Spinal Movement: A Modeling Study2022

    • Author(s)
      Tomoya Kamimura, Kaho Sato, Shinya Aoi, Yasuo Higurashi, Naomi Wada, Kazuo Tsuchiya, Akihito Sano, and Fumitoshi Matsuno
    • Journal Title

      Frontiers in Bioengineering and Biotechnology

      Volume: 10 Pages: -

    • DOI

      10.3389/fbioe.2022.825638

    • Peer Reviewed / Open Access
  • [Presentation] Dynamical condition to involve two types of flights in cheetah galloping using a simple model2022

    • Author(s)
      Tomoya Kamimura, Shinya Aoi, Yasuo Higurashi, Naomi Wada, Kazuo Tsuchiya, Fumitoshi Matsuno
    • Organizer
      The 13th Asian Control Conference (ASCC 2022)
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] 接地期を衝突で近似したシンプルモデルを用いたチーターの高速走行の動力学解析2021

    • Author(s)
      上村知也, 青井伸也, 日暮泰男, 和田直己,土屋和雄,松野文俊
    • Organizer
      第39回日本ロボット学会学術講演会(RSJ2021)
  • [Presentation] チーターのギャロップに見られる特徴が走行に与える影響とそのメカニズムの動力学解析2021

    • Author(s)
      上村知也,佐藤花保,青井伸也,日暮泰男,和田直己,土屋和雄,佐野明人,松野文俊
    • Organizer
      第22回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2021)
  • [Presentation] チーターが体幹の柔らかさを用いて高速走行するメカニズムの数理的解析2021

    • Author(s)
      上村知也
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会2021
    • Invited

URL: 

Published: 2022-12-28  

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