2021 Fiscal Year Annual Research Report
ユーザに合わせた安心感を与える人-ロボット間の抱擁モデルの生成
| Project/Area Number |
20K23358
|
|---|
| Research Institution | Advanced Telecommunications Research Institute International |
|---|
Principal Investigator |
大西 裕也 株式会社国際電気通信基礎技術研究所, インタラクション科学研究所, 研究員 (70881043)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2020-09-11 – 2022-03-31
|
| Keywords | ソーシャルタッチインタラクション / ヒューマンロボットインタラクション |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
人同士での身体接触は，握手や肩などの一部の部位へのタッチ，抱擁などが挙げられる．本研究では，その中でもより多くの接触を伴う抱擁動作に着目し，ロボットによる抱擁動作でユーザに安心感を与えるシステムの確立を行った．システムの確立に向け，「ロボットと人との抱擁におけるユーザに安心感を与える抱擁モデルの確立」及び「ユーザの年齢や性別の違いに合わせた抱擁モデルの生成」に取り組んだ．
ユーザに安心感を与える抱擁モデルの確立では，過去に開発した人を抱き返す機能を備えたMoffuly（着ぐるみサイズのぬいぐるみ型のロボット）に抱擁のモダリティを追加した．研究開始時は，ぎゅっと強く抱きしめる動作やユーザの背中を撫でる動作といった抱擁が有効ではないかと予想していたが，予備実験よりユーザの頭部を撫でる，軽く叩くといった動作も有効ではないかという仮説が立った．そこで，Moffulyの大幅な改良を行い，ユーザと抱擁しながら①背中・頭部の任意の部位に触れる，②背中・頭部をぎゅっと強く抱きしめる，③背中・頭部をトントンと軽く叩く，④背中・頭部を撫でる，といった動作を可能にした．被験者実験を通じて，抱擁しながらユーザの頭部を撫でる動作が安心感を与えることに有効であることが確認できた．さらに，リラックスしたい時や悲しみ・つらさを慰めてほしい時，失敗を許してほしい時などの状況で頭部を撫でる動作が好まれることがわかった．
ユーザの年齢や性別の違いに合わせた抱擁モデルの生成では，成人のユーザは性別問わず上記のすべての動作が受け入れられたが，同様のシステムを就学前の児童に体験させた結果，頭部を撫でる動作や背中をぎゅっと抱きしめる動作のみが受け入れられることが確認できた．
|
Research Products
(2 results)
