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2011 Fiscal Year Annual Research Report

全身受動性と注意誘導性を備えた等身大ヒューマノイドへの発展的身体行動構成法の研究

Research Project

Project/Area Number 21220004
Research InstitutionThe University of Tokyo

Principal Investigator

稲葉 雅幸  東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 教授 (50184726)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 岡田 慧  東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 准教授 (70359652)
吉海 智晃  東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 特任講師 (60436558)
中西 雄飛  東京大学, 大学院・情報理工学系研究科, 助教 (50559458)
Keywordsヒューマノイド / 全身受動性 / 注意誘導性 / 発展的構成法 / ロボットシステム / 筋骨格剛性可変腱駆動 / 感覚行動統合 / ロボット体内自律反応系
Research Abstract

本年度は全身受動性を段階的に比較交換可能な全知覚統合制御方式のヒューマノイドプラットフォームを開発し注意誘導に基づく行動ソフトウェアの構築を行った.
(1)筋・関節駆動統合脚の開発:非線形バネ組込み腱駆動機構に基づく剛性可変足首機構を備えた関節駆動統合型大出力脚を開発し,十分な歩行性能と着地衝撃吸収性能を兼ね備えた脚部を実現した.
(2)関節駆動方式交換可能な筋骨格ヒューマノイド:高強度なモジュール接続部を実現する特殊形状金属性骨格を採用し,体幹,脚股関節,膝関節,肩関節を,関節軸駆動式と筋駆動式に交換可能なモジュールリンク式筋骨格ヒューマノイドを構築した.
(3)環境接触認識適応システムの構築:駆動筋搭載の張力センサに基づき外界環境接触状況認識を行い,状況に応じて適切な機械剛性を調整可能な体内反応系を構築し,不意に人から寄りかかられた際にも柔らかに支えることが可能な筋骨格ロボットシステムを構築した.
(4)全感覚蓄積データ比較解析システム:メッセージ通信方式に基づく分散計算機上で実行可能な感覚蓄積システムを実装し,複数ロボットに分散接続されたセンサ情報を一括同期保存することが可能な,異なる身体ハードウェアを有するロボット行動結果の比較評価を着実に行う環境を構築した.
(5)触覚全身分散配置被覆外装による全身受動性行動の実現:全身被覆可能な触覚センサ内包式柔軟肉質外装スーツを開発し,全身での物の受け渡し等の全身受動性に基づくタスク行動実現を行った.
(6)注意誘導性に基づく生活支援タスクの実現:環境認識に基づき,操作対象物体切替え,道具操作作用点の着目,対人接触時の柔軟性調整,移動時の環境衝突回避自律移動機能といった,適切な行動タスクを選択可能な注意誘導性を備えた行動カーネルを等身大ヒューマノイド上に統合することで,変化に富んだ実生活環境下における着実なタスク実行が可能となった.

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

1: Research has progressed more than it was originally planned.

Reason

本研究は,多様な身体受動性と注意誘導性を備えたロボットシステムを比較検証することで,より一般的な全知覚統合制御に基づく身体行動構成法を体系化することが目的であり,身体ハードウェアと行動ソフトウェアの段階的構築が重要となる.ここまで,柔軟筋駆動・軸駆動,多節体幹機構,柔軟肩関節,柔軟外装機構を適宜交換可能な計画段階以上の多様なプラットフォームの開発を完了し,関節駆動型等身大ヒューマノイド上において,具体的な行動支援を実際に実現可能な注意誘導性と全身受動性に基づく行動制御ソフトウェアを構築し研究発表を数多く行ってきており,研究計画調書での目標を超える多様な行動様式への展開が達成できている状況にある.

Strategy for Future Research Activity

これまで構築した柔軟筋駆動・軸駆動統合脚に搭載可能な,多節体幹,柔軟肩関節,能動衝撃吸収外装を適宜交換可能な大出力上半身を開発し,各機構の有無による比較検証実験を行う,加えて現有の関節駆動型,筋駆動型ヒューマノイドの運動制御基盤ソフトウェアを統合型にも応用可能な形式で拡張し,関節駆動型/筋駆動型/統合型ロボットにおいて同様の運動タスク試行時の比較実証実験を行うことで,身体受動性の段階的付加に基づく注意誘導全知覚統合行動構成法の道筋を示す.最終的に,実際にヒューマノイドの代表的支援タスクである,1)人観察に基づく働きかけ支援動作,2)全身物体受け渡し動作,3)布展開動作,4)着衣支援,5)車椅子移乗支援,における注意誘導機能を,受動性機能改造を加えたヒューマノイド上で試行することで,有効となる受動性機能構造とそのための行動ソフトウェアの構成法を明らかにし,差異記述の発展的構成法として本研究課題の総括を行う.

  • Research Products

    (54 results)

All 2012 2011

All Journal Article (3 results) (of which Peer Reviewed: 3 results) Presentation (51 results)

  • [Journal Article] Sensor-Based Integration of Full-Body Object Manipulation Based On Strategy Selection in aLife-Sized Humanoid Robot2011

    • Author(s)
      S.Nozawa, R.Ueda, Y.Kakiuchi, K.Okada, M.Inaba
    • Journal Title

      Journal of Robotics and Mechatronics

      Volume: Vol.23, No.2 Pages: 239-248

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Development of Small Motor Driver Integrating Sensor Circuit and Interchengeable Communication Board2011

    • Author(s)
      N.Ito, J.Urata, Y.Nakanishi, K.Okada, M.Inaba
    • Journal Title

      Journal of Robotics and Mechatronics

      Volume: Vo.23, No.3 Pages: 443-450

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 色ヒストグラムを用いたカラー距離画像の高速位置合わせによる未知物体のモデリングを伴う生活環境地図作成2011

    • Author(s)
      垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Journal Title

      日本ロボット学会誌

      Volume: Vo.29, No.8 Pages: 694-701

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 人の道具操作観察における複数領域追跡による重畳・随伴関係推定と操作機能分類2012

    • Author(s)
      長濱虎太郎, 山崎公俊, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      第17回ロボティクスシンポジア
    • Place of Presentation
      山口
    • Year and Date
      20120314-20120315
  • [Presentation] 等身大ヒューマノイドによる可動構造物操作における馴染みと踏ん張りを備えた適応制御2012

    • Author(s)
      野沢峻一, 熊谷伊織, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      第17回ロボティクスシンポジア
    • Place of Presentation
      山口
    • Year and Date
      20120314-20120315
  • [Presentation] 環境接触行動ヒューマノイドのための柔軟変形多軸触覚センサを用いた全身分散配置被覆外装の実現2011

    • Author(s)
      熊谷伊織, 野沢峻一, 垣内洋平, 吉海智晃, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      第12回SICEシステムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      京都
    • Year and Date
      20111223-20111225
  • [Presentation] 片付け掃除を行うモバイルマニピュレーションロボットの認識行動計画統合システム2011

    • Author(s)
      三喜田浩行, 東馳, 斉藤学, 岡田慧, 葉雅幸
    • Organizer
      第12回SICEシステムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      京都
    • Year and Date
      20111223-20111225
  • [Presentation] 人の道具操作観察における機能分類のための重畳・随伴関係推定2011

    • Author(s)
      長濱虎太郎, 山崎公俊, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      第12回SICEシステムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      京都
    • Year and Date
      20111223-20111225
  • [Presentation] ヒューマノイドによる把持物体の双腕見回し操作による3次元見かけ認識モデル構築のための最良把持選択2011

    • Author(s)
      津田敦史, 野沢峻一, 植田亮平, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      第12回SICEシステムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      京都
    • Year and Date
      20111223-20111225
  • [Presentation] 臀部に能動的可変な柔軟肉質外装を有する小型ヒューマノイドによる転倒衝撃吸収動作の実現2011

    • Author(s)
      小林一也, 吉海智晃, 稲葉雅幸
    • Organizer
      第12回SICEシステムインテグレーション部門講演会
    • Place of Presentation
      京都
    • Year and Date
      20111223-20111225
  • [Presentation] An Actively Altruistic Mobile Robot System for Identifying Someone Who Looks Lost Using Head Pose Tracking2011

    • Author(s)
      A.Isaac, H.Yaguchi, T.Yoshikai, K.Okada, M.Inaba
    • Organizer
      2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration
    • Place of Presentation
      Kyoto, Japan
    • Year and Date
      20111220-20111222
  • [Presentation] Design of Humanoid Body Trunk with "Multiple Spine Structure" and "Planar-muscle-driven" System for Achievement of Humanlike Powerful and Lithe Motion2011

    • Author(s)
      M.Osada, H.Mizoguchi, Y.Asano, T.Kozuki, J.Urata, Y.Nakanishi, K.Okada, M.Inaba
    • Organizer
      2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
    • Place of Presentation
      PhuketIsland, Thailand
    • Year and Date
      20111207-20111211
  • [Presentation] Biomimetic Design of Musculoskeletal Humanoid Knee Joint with Patella and Screw-Home Mechanism2011

    • Author(s)
      Y.Asano, H.Mizoguchi, M.Osada, T.Kozuki, J.Urata, T.Izawa, Y.Nakanishi, K.Okada, M.Inaba
    • Organizer
      2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
    • Place of Presentation
      PhuketIsland, Thailand
    • Year and Date
      20111207-20111211
  • [Presentation] Whole Body Adapting Behavior with Muscle Level Stiffness Control of Tendon-Driven Multijoint Robot2011

    • Author(s)
      T.Shirai, J.Urata, Y.Nakanishi, K.Okada, M.Inaba
    • Organizer
      2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
    • Place of Presentation
      PhuketIsland, Thailand
    • Year and Date
      20111207-20111211
  • [Presentation] Biomimetic Design and Implementation of Muscle Arrangement around Hip Joint for Musculoskeletal Humanoid2011

    • Author(s)
      H.Mizoguchi, Y.Asano, T.Izawa, M.Osada, J.Urata, Y.Nakanishi, K.Okada, M.Inaba
    • Organizer
      2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
    • Place of Presentation
      PhuketIsland, Thailand
    • Year and Date
      20111207-20111211
  • [Presentation] Development of Musculoskeletal Humanoid Kenzoh with Mechanical Compliance Changeable Tendons by Nonlinear Spring Unit2011

    • Author(s)
      Y.Nakanishi, T.Izawa, M.Osada, N.Ito, S.Ohta, J.Urata, M.Inaba
    • Organizer
      2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics
    • Place of Presentation
      PhuketIsland, Thailand
    • Year and Date
      20111207-20111211
  • [Presentation] Full-Body Motion Control Integrated with Force Error Detection for Wheelchair Support2011

    • Author(s)
      S.Nozawa, M.Ishida, R.Ueda, Y.Kakiuchi, K.Okada, M.Inaba
    • Organizer
      IEEE-EAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2011)
    • Place of Presentation
      Bled, Slovenia
    • Year and Date
      20111026-20111028
  • [Presentation] Robot Sensor Data as a Means to Measure Human Reactions to an Interaction2011

    • Author(s)
      W.Bainbridge, S.Nozawa, R.Ueda, K.Okada, M.Inaba
    • Organizer
      IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2011)
    • Place of Presentation
      Bled, Slovenia
    • Year and Date
      20111026-20111028
  • [Presentation] Design of Powerful and Fiexible Musculoskeletal Arm by Using Nonlinear Spring Unit and Electromagnetic Clutch Opening Mechanism2011

    • Author(s)
      Y.Nakanishi, N.Ito, T.Shirai, M.Osada, T.Izawa, J.Urata, K.Okada, M.Inaba
    • Organizer
      IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2011)
    • Place of Presentation
      Bled, Slovenia
    • Year and Date
      20111026-20111028
  • [Presentation] Online Decision of Foot Placement using Singular LQ Preview Regulation2011

    • Author(s)
      J.Urata, K.Nshiwaki, Y.Nakanishi, K.Okada, S.Kagami, M.Inaba
    • Organizer
      IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2011)
    • Place of Presentation
      Bled, Slovenia
    • Year and Date
      20111026-20111028
  • [Presentation] The Trials of Hula Hooping by a Musculo-Skeletal Humanoid KOJIRO Nearing Dancing Motions Using the Soft Spine2011

    • Author(s)
      Y.Kekehashi, T.Izawa, T.Shirai, Y.Nakanishi, K.Okada, M.Inaba
    • Organizer
      IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2011)
    • Place of Presentation
      Bled, Slovenia
    • Year and Date
      20111026-20111028
  • [Presentation] Approach of "planar muscle" suitable for musculoskeletal humanoids, especially for their body trunk with spine having multiple vertebral2011

    • Author(s)
      M.Osada, T.Izawa, J.Urata, Y.Nakanishi, K.Okada, M.Inaba
    • Organizer
      IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2011)
    • Place of Presentation
      Bled, Slovenia
    • Year and Date
      20111026-20111028
  • [Presentation] View-base Multi-touch Gesture Interface for Furniture Manipulation Robots2011

    • Author(s)
      H.Azuma, Y.Kakiuchi, M.Saito, K.Okada, M.Inaba
    • Organizer
      IEEE Workshop on Advanced Robotics and Its Social Impacts
    • Place of Presentation
      Half-Moon Bay, California, USA
    • Year and Date
      20111002-20111004
  • [Presentation] Design and Development of Shock Absorbable Tendon Driven Ankles for High-Powered Humanoids2011

    • Author(s)
      Y.Ito, J.Urata, Y.Nakanishi, K.Okada, M.Inaba
    • Organizer
      IEEE Workshop on Advanced Robotics and Its Social Impacts
    • Place of Presentation
      Half-Moon Bay, California, USA
    • Year and Date
      20111002-20111004
  • [Presentation] Semantic Object Search in Large-scale Indoor Environments2011

    • Author(s)
      M.Saito, H.Chen. K.Okada, M.Inaba, L.Kunze, M.Beetz
    • Organizer
      IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) Workshop on Active Semantic Perception and Object Search in the Real World
    • Place of Presentation
      San Francisco, USA
    • Year and Date
      20110925-20110930
  • [Presentation] ヒューマノイドにおける手先反力制御に基づく重量物の回転対応押し操作の制御法2011

    • Author(s)
      野沢峻一, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      第29回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      20110907-20110909
  • [Presentation] 球関節を有する腱駆動多自由度ロボットの筋張力弾性制御による環境接触行動2011

    • Author(s)
      白井拓磨, 中西雄飛, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      第29回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      20110907-20110909
  • [Presentation] 頭部装着型全方位ステレオカメラによる人間行動観察システム2011

    • Author(s)
      矢口裕明, 小島光晴, Anthony Isaac, 吉海智晃, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      第29回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      20110907-20110909
  • [Presentation] サービスロボットにおけるユーザへのフィードバックを含むGUIを用いた簡易・認識システム2011

    • Author(s)
      陳騁, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      第29回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      20110907-20110909
  • [Presentation] 機械的柔軟性とフィードフォワード反射モジュールを用いた筋骨格ヒューマノイドの捕球動作の実現2011

    • Author(s)
      伊沢多聞, 中西雄飛, 黒飛朋子, 浅野悠紀, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      第29回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      20110907-20110909
  • [Presentation] 視覚による手先位置姿勢認識に基づく腱駆動操縦スーツ・ヒューマノイド間の筋運動指令入出力関係の修正獲得2011

    • Author(s)
      黒飛朋子, 中西雄飛, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      第29回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      20110907-20110909
  • [Presentation] 膝蓋骨を有する腱駆動ヒューマノイドの膝関節の開発2011

    • Author(s)
      浅野悠紀, 溝口弘悟, 浦田順一, 伊沢多聞, 中西雄飛, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      第29回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      20110907-20110909
  • [Presentation] 筋骨格等身大ヒューマノイドの骨盤冗長筋配置における設計法と評価2011

    • Author(s)
      溝口弘悟, 浅野悠紀, 伊沢多聞, 長田将彦, 浦田順一, 中西雄飛, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      第29回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      20110907-20110909
  • [Presentation] 人間の力強くしなやかな動作を実現する面状筋駆動多節脊椎の開発2011

    • Author(s)
      長田将彦, 梯百合子, 浦田順一, 中西雄飛, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      第29回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      20110907-20110909
  • [Presentation] 広範な上肢運動に寄与する三角筋機能に着目した受動スライダ機構を有する腱駆動肩甲骨の設計2011

    • Author(s)
      上月豊隆, 溝口弘悟, 浦田順一, 中西雄飛, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      第29回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      20110907-20110909
  • [Presentation] End Point Tracking for a Moving Object with Several Attention Regions by Composite Vision System2011

    • Author(s)
      K.Nagahama, T.Nishino, M.Kojima, K.Yamazaki, K.Okada, M.Inaba
    • Organizer
      IEEE International Conference on Mechatronics and Automation
    • Place of Presentation
      Beijing, China
    • Year and Date
      20110807-20110810
  • [Presentation] Anytime Error Recovery by Integrating Local and Global Feedback with Monitoring Task States2011

    • Author(s)
      R.Ueda, Y.Kakiuchi, S.Nozawa, K.Okada, M.Inaba
    • Organizer
      15th International Conference on Advanced Robotics
    • Place of Presentation
      Tallinn, Estonia
    • Year and Date
      20110620-20110623
  • [Presentation] 等身大ロボットの自律移動中における周辺人物に不安感を与えないロボット行動2011

    • Author(s)
      斉藤学, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      岡山
    • Year and Date
      20110526-20110528
  • [Presentation] 関節負荷・可操作範囲に基づくヒューマノイドの物体操作戦略選択法2011

    • Author(s)
      野沢峻一, 石田正穂, 植田亮平, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      岡山
    • Year and Date
      20110526-20110528
  • [Presentation] 生活支援ロボットによる日常物体操作観測のための複数対象の同時追跡と重畳関係推定2011

    • Author(s)
      長濱虎太郎, 西野友博, 山崎公俊, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      岡山
    • Year and Date
      20110526-20110528
  • [Presentation] 関節脱臼復帰機能を備えた柔軟性分布外装ヒューマノイドによる転倒・転落衝撃吸収動作の実現2011

    • Author(s)
      小林一也, 吉海智晃, 後藤健文, 稲葉雅幸
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      岡山
    • Year and Date
      20110526-20110528
  • [Presentation] 移動ロボットの自己位置推定のための画像ランドマークデータベース構築手法2011

    • Author(s)
      矢口裕明, 吉海智晃, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      岡山
    • Year and Date
      20110526-20110528
  • [Presentation] Depth-based Scope Switching and Image Skeletonization for Gesture Recognition2011

    • Author(s)
      Anthony ISAAC, Tomoaki YOSHIKA I, Hiroaki YAGUCHI, Kei OKADA, Masayuki INABA
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      岡山
    • Year and Date
      20110526-20110528
  • [Presentation] ヒューマノイドにおける複雑形状物品の双腕物体操作による見かけ認識モデル獲得2011

    • Author(s)
      津田敦史, 野沢峻一, 植田亮平, 垣内洋平, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      岡山
    • Year and Date
      20110526-20110528
  • [Presentation] 3次元点群形状位置合わせによる視覚フィードバックのタスクレペル障害復帰システムへの統合2011

    • Author(s)
      植田亮平, 垣内洋平, 野沢峻一, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      岡山
    • Year and Date
      20110526-20110528
  • [Presentation] 電磁クラッチを用いた開放機構を持つ腱駆動アームの開発2011

    • Author(s)
      伊東信之, 中西雄飛, 白井拓磨, 長田将彦, 伊沢多聞, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      岡山
    • Year and Date
      20110526-20110528
  • [Presentation] 三次元視覚を用いた生活環境認識による生活支援行動フローの作成2011

    • Author(s)
      垣内洋平, 植田亮平, 伊藤司, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      岡山
    • Year and Date
      20110526-20110528
  • [Presentation] 腱駆動ヒューマノイドのための筋配置ダイレクトマップ型ウェアラブル操縦デバイスの開発と応用2011

    • Author(s)
      黒飛朋子, 伊東信之, 太田茂樹, 伊沢多聞, 長田将彦, 中西雄飛, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      岡山
    • Year and Date
      20110526-20110528
  • [Presentation] 筋骨格ヒューマノイドの多節脊椎に適した面状筋構造の提案2011

    • Author(s)
      長田将彦, 浦田順一, 中西雄飛, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      岡山
    • Year and Date
      20110526-20110528
  • [Presentation] ロボットの体幹を用いるしなやかな動作としてのフラフープ運動の実現2011

    • Author(s)
      梯百合子, 伊沢多聞, 白井琢磨, 中西雄飛, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      岡山
    • Year and Date
      20110526-20110528
  • [Presentation] ロボットの着地衝撃を吸収する足首機構に関する研究2011

    • Author(s)
      伊藤佳人, 浦田順一, 中西雄飛, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      岡山
    • Year and Date
      20110526-20110528
  • [Presentation] ヒューマノイドによる全身動作生成のための足配置計画および床上物体認識に関する研究2011

    • Author(s)
      石田正穂, 野沢峻一, 植田亮平, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      岡山
    • Year and Date
      20110526-20110528
  • [Presentation] 背骨を有する腱駆動ヒューマノイドにおける身体環境協応による歩行行動の実現2011

    • Author(s)
      溝口弘悟, 白井拓磨, 長田将彦, 中西雄飛, 岡田慧, 稲葉雅幸
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      岡山
    • Year and Date
      20110526-20110528
  • [Presentation] Creating Household Environment Map for Environment Manipulation Using Color Range Sensors on Environment and Robot2011

    • Author(s)
      Yohei Kakiuchi, Ryohei Ueda, Kei Okada, Masayuki Inaba
    • Organizer
      The 2011 IEEE International Conference on Robotics and Automation
    • Place of Presentation
      Shanghai, China
    • Year and Date
      20110509-20110513

URL: 

Published: 2013-06-26  

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