2013 Fiscal Year Annual Research Report
全身受動性と注意誘導性を備えた等身大ヒューマノイドへの発展的身体行動構成法の研究
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21220004
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
稲葉 雅幸 東京大学, 情報理工学(系)研究科, 教授 (50184726)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
岡田 慧 東京大学, 情報理工学(系)研究科, 准教授 (70359652)
垣内 洋平 東京大学, 情報理工学(系)研究科, 助教 (70501328)
野沢 峻一 東京大学, 情報理工学(系)研究科, 助教 (80707620)
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| Project Period (FY) |
2009-05-11 – 2014-03-31
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| Keywords | ヒューマノイド / 全身受動性 / 注意誘導 / 発展的構成法 / ロボットシステム / 筋骨格剛性可変腱駆動 / 感覚行動統合 / ロボット体内自律反応系 |
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| Research Abstract |
本年度は，最終年度にあたり昨年度までに開発された全身受動性を備えた等身大ヒューマノイドプラットフォームを用いて統合運動制御基盤ソフトウェアの統合実証実験，注意誘導知能カーネルの検証を行った．
(1)大出力等身大ヒューマノイドプラットフォームによる全身運動制御検証:上半身，下半身共に大出力関節により構成される等身大ヒューマノイドを用いて，不整地や段差乗り越えにおける脚腕の協調による全身動作及び脚腕以外の身体が環境に接触した状態からの回復動作の実証実験を行った．
(2)周辺注意を備えた全身受動ヒューマノイドの安全動作検証：アクティブ柔軟外装による転倒時の衝撃吸収が可能なヒューマノイドに，体内センサの診断により安全にロボットを停止させる機能を追加した．これにより，周辺の環境を認識し人や障害物を避けるようにロボットを安全に停止させる，周辺注意による全身受動ロボットの行動を実現した．
(3)人からの注意誘導を受けて作業手順や動作を修正可能にするロボットの行動基盤ソフトウェア:人がスマートデバイスやロボット身体への直接誘導を用いた働きかけによって，ロボットの動作中に割り込み，作業の順序や動作を修正することを可能にするロボットの行動基盤ソフトウェアを構築し，人の注意誘導により人の意図を反映する家事支援行動を実現した．
(4)様々な外部環境におけるロボットの動作検証を可能とするロボット制御検証シミュレータ環境の構築:オープンな環境において構築した運動制御基盤ソフトウェアを実環境のみでなく様々な仮想的な外部環境において検証するため，外部環境構築が多く公開されているオープンなシミュレーションと実機と透過的に接続出来る環境を構築し，ヒューマノイドのタスク実行検証を行った．
以上の検証を行い，本研究全体を通して，全身受動性と注意誘導性を備えた等身大ヒューマノイドにおける発展的身体行動構成法の総括を行った．
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| Current Status of Research Progress |
Reason
25年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
25年度が最終年度であるため、記入しない。
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[Journal Article] Design Approach of Biologically-Inspired Musculoskeletal Humanoids2013
Author(s)
Yuto Nakanishi, Shigeki Ohta, Takuma Shirai, Yuki Asano, Toyotaka Kozuki, Yuriko Kakehashi, Hironori Mizoguchi, Tomoko Kurotobi, Yotaro Motegi, Kazuhiro Sasabuchi, Junichi Urata, Kei Okada, Ikuo Mizuuchi, Masayuki Inaba
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Journal Title
International Journal of Advanced Robotic Systems
Volume: Vol. 10
Pages: 1-18
Peer Reviewed
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