2010 Fiscal Year Annual Research Report
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21240015
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
奥富 正敏 東京工業大学, 大学院・理工学研究科, 教授 (00262303)
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| Keywords | ステレオ計測 / サーフェス生成 / 画像レジストレーション |
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| Research Abstract |
本年度の計画は,プログレッシブサーフェス生成を実時間で行うための並列処理を実装することであった.本年度では,まず,昨年度の成果であるリアルタイムステレオサーフェス生成アルゴリズムを時系列ステレオに拡張することにより,サーフェスとカメラ運動を同時に推定するアルゴリズムを開発した.ここでは,昨年度に開発した形状に関する拘束項を付与することにより,推定の安定性を高めた.そして,このアルゴリズムを4段の並列処理を用いて実装することにより,プログレッシブサーフェス生成を準実時間で行うプログラムを作成した.同プログラムにより毎秒約3フレームの処理を実現できた.来年度では,ハードウェアを用いた実時間処理の実現が計画されており,本成果をこれに役立てる予定である.その他の成果としては,画像からの3次元計測では不可欠なカメラキャリブレーションのための手法として,従来のように特徴点対応を利用するのではなく,プログレッシブサーフェス生成と同様に全画素値を推定に寄与させることで高精度化する手法を開発した.また,プログレッシブサーフェス生成と同じ高速化のフレームワークを活用して,単眼時系列画像を用いて各時刻におけるテンプレートサーフェスの3次元形伏を高精度かつ効率的に推定する手法を開発した.その他,グラフカットアルゴリズムを利用して,ステレオ画像からシーン中の平面領域とその幾何学的パラメータを同時に推定する手法を開発した.
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