| Research Abstract |
本申請研究では,月,火星,小惑星といった地球上とは力学条件の異なる環境において,移動探査を行うロボットの運動制御法を確立することを目的とする.その実現ために,(1)地形の3次元計測と環境地図の構築,(2)車輪およびクローラ型ロボットにおけるすべり計測法の開発,(3)脚型ロボットの機構設計と力学検討,(4)探査経路生成とその追従制御法,(5)真空環境における車輪/クローラ/脚と土壌との力学的相互作用の検討,(6)微小重力環境の模擬方法の検討,(7)移動ロボットのダイナミクスシミュレーション手法の確立,の各項目について研究を実施する.
平成21年度では,上記(1)(2)に関して,レーザーレンジセンサによる3次元計測とビジュアルオドメトリ法を組み合わせることにより,地図生成・自己位置同定に加えて,車輪のすべり量を同時に計測する手法を開発し,実験により有効性を検証した.この成果は,次年度以降(4)の研究に反映される.(3)(6)に関して,小惑星表面を想定した微小重力環境において,「しがみつき移動」を研究するをための,空気浮上式のテストベッドを製作した.同装置を用いた実験は22年度に実施する予定である.(5)に関しては,小型の簡易真空チャンバーを製作し,月模擬砂等の軟弱土壌における車輪およびクローラの牽引力特性を計測する環境を整備した.次年度以降,力学計測実験を行いデータを蓄積していく予定である.
以上の通り,本研究は,研究計画に沿って,着実に進められている.
|
