2012 Fiscal Year Annual Research Report
地形認識および力学環境に注目した月・惑星・小惑星探査ロボットの運動制御
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21246122
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| Research Institution | Tohoku University |
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Principal Investigator |
吉田 和哉 東北大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (00191578)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
永谷 圭司 東北大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (80314649)
永岡 健司 東北大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (60612520)
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| Project Period (FY) |
2009-04-01 – 2013-03-31
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| Keywords | 月惑星探査 / 移動ロボット / 地形計測 / 全方位カメラ / はやぶさ２ |
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| Research Abstract |
本申請研究では，月，火星，小惑星などの地球上とは力学条件の異なる環境において，移動探査を行うロボットの運動制御法を確立することを目的としている．平成24年度では，以下の2項目について重点的な研究を行い，それぞれに有益な結果を得た．
１．月面探査ロボットの評価研究
平成23年度に開発した４輪型小型探査ローバーの研究モデルを用いて，主に自己位置推定と障害物検出に注目して，環境認識性能に関する評価実験を行った．周辺環境を認識するセンサとして，双曲面／放物面ミラーを用いた全方位カメラを採用し，屋外環境にて遠隔操縦による走行実験を行った．その結果，全方位カメラの画像は(1)遠方の山などをランドマークとして，大局的な自己位置推定をする．(2)ローバー近傍（数m以内）のローカルな障害物を検出する，という２つの異なる目的を，同時に実行できるセンサーとして有効であることを確認した．
２．小惑星探査ロボットのフライトモデルへ向けた試作研究
本研究のこれまでの成果の一つとして，微小重力環境である小惑星表面において，繊毛振動を用いた微小ホッピング運動が，小惑星探査ロボットに適していることが明らかになってきた．そこで，本年度は，JAXAの次期小惑星探査機「はやぶさ２」に搭載されることを視野に入れて，フライトミッションとしての種々の制約条件を考慮した小惑星表面移動探査ロボットを設計し，基本的な環境適合試験の準備を進めた．設計にあたっては，JAXAの関係者と密に連絡を取りながら，サイジングについて重点的に検討し，1kg未満という厳しい制約条件の中でも，ロボットシステムとしての電源系，電子制御系が成立することを確認した．今回の試作研究の結果，2014年打上げの「はやぶさ２」搭載ロボットモデルの開発に向けて，見通しを得ることができた．
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| Current Status of Research Progress |
Reason
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
24年度が最終年度であるため、記入しない。
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Research Products
(5 results)
