2010 Fiscal Year Annual Research Report
衝撃力に対するヒューマノイドロボットの転倒回避制御
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21300073
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| Research Institution | Tohoku University |
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Principal Investigator |
近野 敦 東北大学, 大学院・工学研究科, 准教授 (90250688)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
内山 勝 東北大学, 大学院・工学研究科, 教授 (30125504)
姜 欣 東北大学, 大学院・工学研究科, 助教 (30451537)
阿部 幸勇 東北大学, 大学院・工学研究科, 助教 (80261600)
安孫子 聡子 東北大学, 大学院・工学研究科, 助教 (40560660)
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| Keywords | ヒューマノイドロボット / 運動力学 / 運動制御 |
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| Research Abstract |
平成22年度は,転倒回避制御および戦略の改良と小型ヒューマノイドロボットによる転倒回避実験を行った.平成21年度に開発した転倒回避戦略を,小型ヒューマノイドロボットによる転倒回避実験の結果をフィードバックしながら改良した.
小型ヒューマノイドロボットによる転倒回避実験のために,開発済みの衝撃力印加装置およびロボット保護センサスーツを改良し,ロボット前方からだけでなくあらゆる方向から衝撃力を印加できるように整備した.転倒回避制御のために,加速度センサ,ジャイロスコープからのセンサ情報を融合しながら転倒を判断する指標を作成した.小型ヒューマノイドロボットに様々な大きさの衝撃力を印加して,そのときの転倒判断指標と転倒したかどうかの結果から,作成した転倒判断指標が妥当であることを検証した.転倒していると判断した後,反射的に行動を起こさなければならないため,予めいくつかの回避行動パターンを用意しておき,それらを組み合わせることで転倒を回避する手法を開発した.
片足支持期を想定して衝撃力を印加し,転倒回避制御と戦略が有効に機能しているかを実験的に検証した.また人間サイズヒューマノイドロボットでの転倒回避実験の一部を前倒して実施した.
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