2010 Fiscal Year Annual Research Report
| Project/Area Number |
21300075
|
|---|
| Research Institution | Toyohashi University of Technology |
|---|
Principal Investigator |
三浦 純 豊橋技術科学大学, 大学院・工学研究科, 教授 (90219585)
|
|---|
| Keywords | 屋外移動ロボット / 見えに基づく位置推定 / 略図によるロボット誘導 / 道順によるロボット誘導 / 視覚環境認識 / 地図生成 |
|---|
| Research Abstract |
人間は経路や目的地を伝えるために略図や道順を用いることが多く,ロボットも同様に教示できれば望ましい.そこで,屋外道環境において,略図や道順を与えるだけで目的地へ誘導できる移動ロボットを実現する.さらに,人間の行動と比較して略図や道順を評価し,ロボットの持つべき機能を探る.本年度は以下の研究を行った.
局所ナビゲーション機能を有する屋外移動ロボットシステムの改良:ステレオカメラから得られる複数視覚情報(色,エッジ,距離)を用いたオンライン道路領域認識を移動ロボットに実装し,交差点を含む多種多様な環境での自律移動を実現した.
生成した見え系列を用いたナビゲーション:ある環境内の一部の経路を移動しながら得た全方位画像系列から,その環境内の認識の経路に沿って移動するときに得られる画像系列(見え系列)を生成する手法を確立し,さらにその見え系列を用いて人を誘導できることを確かめた.
略図によるロボットの位置推定:建物の境界形状のみを記述した地図を用いた移動ロボットの位置推定手法を開発した.全方位ステレオ画像から得られる距離情報を入力とし,物体の見えモデルに基づいて抽出した建物からの距離情報を地図との照合に基づきモンテカルロ位置推定を行うことにより,地図上に記述されていない木などの物体が多い環境でも位置推定ができることを確認した.
|
