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2010 Fiscal Year Annual Research Report

身体運動の協調構造の抽出と運動補助システムへの展開

Research Project

Project/Area Number 21300092
Research InstitutionThe University of Electro-Communications

Principal Investigator

阪口 豊  電気通信大学, 大学院・情報システム学研究科, 教授 (40205737)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 宇野 洋二  名古屋大学, 大学院・工学研究科, 教授 (10203572)
池田 思朗  統計数理研究所, 数理・推論研究系, 准教授 (30336101)
Keywords身体 / 運動メカニズム / 協調構造 / シナジー / 障害者補助 / 下肢麻痺 / 運動指令生成 / 歩行
Research Abstract

本研究の目的は,人間の身体パーツの動きに含まれる協調構造を解析・抽出し,その構造を利用して障害者等の動作補助を行なう方式を開発することである.本目的の達成に向けて以下の研究を行なった.
まず,昨年度構築した非拘束身体運動計測システムを利用して身体運動の計測を開始した.身体各部に配置したセンサからのデータを身体モデルを用いて統合し全身の姿勢や動きを求める環境を構築し,歩行や立ち上がり動作等を対象としたデータ蓄積・解析を行なった.
次に,身体運動の協調構造を抽出するための新しい解析手法を構築した.これは3次元空間での身体パーツの向きや関節角度を四元数を用いて表現し,因子分析を行なうことで,多自由度の関節空間に隠れた変数構造を抽出しようとするものである.数値実験により既存の手法よりも優れた性能が得られることを確認でき,現在,実計測データへの適用を始めたところである.このほか,運動情報表現に関する基礎的検討として,離散的でスパースな表現が最適となる枠組について通信路容量における最適化問題と多クラス判別問題の理論を構築した.
さらに,下肢麻痺患者が補助ロボットを装着して,歩行器で身体を支えながら二足歩行するためのシステムの基本構成を設計した.本システムでは,歩行器に搭載した慣性センサの信号から間接的に患者の腕運動軌道を計測し,ユーザの意図する歩幅,接地のタイミング,つま先最高点などを推定した後,滑らかな歩行の関節角軌道を生成する.また,補助ロボットの足底にとりつけた床反力センサの信号から患者の運動状態を推定し,後方転倒しないような脚のスイング動作のトリガを出す機構を組み込んだ.さらに,平地面に加え段差のある面での歩行も可能になるように歩行補助の制御アルゴリズムを改良した.健常者による動作テストの結果,3cmおよび6cmの段差を乗り越えたり降りたりできることを確認した.

  • Research Products

    (17 results)

All 2011 2010

All Journal Article (3 results) (of which Peer Reviewed: 3 results) Presentation (14 results)

  • [Journal Article] Necessary condition for forward progression in ballistic walking2010

    • Author(s)
      Kagawa, T. & Uno, Y
    • Journal Title

      Human Movement Science

      Volume: 29 Pages: 964-976

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 歩行中の手先振動を抑制する方策に対するUCM解析2010

    • Author(s)
      東郷俊太, 香川高弘, 宇野洋二
    • Journal Title

      電子情報通信学会論文誌D

      Volume: Vol.J93-D Pages: 2666-2674

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 2クラス判別器の組み合せによる多クラス判別統計モデルとパラメータ推定2010

    • Author(s)
      池田思朗
    • Journal Title

      統計数理

      Volume: Vol.58 Pages: 157-166

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 逆スタティクス・ダイナミクスモデルを用いた多関節腕の運動適応2011

    • Author(s)
      大谷将司, 田地宏一, 宇野洋二
    • Organizer
      電子情報通信学会NC研究会
    • Place of Presentation
      玉川大学(町田市)
    • Year and Date
      2011-03-08
  • [Presentation] 歩行中の手先振動を抑制する関節間協調に対する視覚情報の働き2011

    • Author(s)
      東郷俊太, 香川高弘, 宇野洋二
    • Organizer
      電子情報通信学会 NC研究会
    • Place of Presentation
      玉川大 (町由市)
    • Year and Date
      2011-03-08
  • [Presentation] 歩行補助ロボットによる昇段歩行における後方転倒予防2011

    • Author(s)
      小田佑樹, 香川高弘, 宇野洋二
    • Organizer
      電子情報通信学会MBE研究会
    • Place of Presentation
      玉川大学(町田市)
    • Year and Date
      2011-03-08
  • [Presentation] 段差歩行実現のための歩行補助ロボットのセンサ制御系開発2010

    • Author(s)
      小田佑樹, 香川高弘, 宇野洋二
    • Organizer
      電子情報通信学会MBE研究会
    • Place of Presentation
      名古屋大学(名古屋市)
    • Year and Date
      2010-12-19
  • [Presentation] RMPモデルを用いた人間の物持ち上げ動作の解析2010

    • Author(s)
      SUNG Changliyun, 香川高弘, 宇野洋二
    • Organizer
      電子情報通信学会MBE研究会
    • Place of Presentation
      名古屋大学(名古屋市)
    • Year and Date
      2010-12-19
  • [Presentation] 逆ダイナミクスモデルを用いた運動指令誤差の推定と運動適応2010

    • Author(s)
      大谷将司, 田地宏一, 宇野洋二
    • Organizer
      電子情報通信学会NC研究会
    • Place of Presentation
      名古屋大学(名古屋市)
    • Year and Date
      2010-12-19
  • [Presentation] パラメータ励振歩行における収束性の向上2010

    • Author(s)
      有馬俊介, 原田祐志, 田地宏一, 宇野洋二
    • Organizer
      第28回日本ロボット学会 学術講演会
    • Place of Presentation
      名古屋工業大学(名古屋市)
    • Year and Date
      2010-09-24
  • [Presentation] 歩行中の後方転倒誘発刺激に対する状態依存の姿勢制御応答2010

    • Author(s)
      香川高弘, 太田雄, 宇野洋二
    • Organizer
      第25回生体生理工学シンポジウム
    • Place of Presentation
      岡山大学(岡山市)
    • Year and Date
      2010-09-24
  • [Presentation] ニューラルネットワークを用いたステレオカメラ画像・関節角度間の情報統合2010

    • Author(s)
      杉村僚介, 香川高弘, 田地宏一, 宇野洋二
    • Organizer
      第28回日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      名古屋工業大学(名古屋市)
    • Year and Date
      2010-09-23
  • [Presentation] 歩行中の手先振動の抑制に対する視覚の働き2010

    • Author(s)
      東郷俊太, 香川高弘, 宇野洋二
    • Organizer
      第25回生体・生理工学シンポジウム
    • Place of Presentation
      岡山大学(岡山市>
    • Year and Date
      2010-09-23
  • [Presentation] 歩行中の手先振動を抑制する関節間協調の解析2010

    • Author(s)
      東郷俊太, 香川高弘, 宇野洋二
    • Organizer
      Neuro 2010
    • Place of Presentation
      神戸コンベンションセンター(神戸市)
    • Year and Date
      2010-09-02
  • [Presentation] Fall prevention control of a wearable robot using ground reaction force sensors2010

    • Author(s)
      Kagawa T, Kitamura H, Uno Y
    • Organizer
      CLAWAR 2010
    • Place of Presentation
      名古屋工業大学(名古屋市>
    • Year and Date
      2010-08-31
  • [Presentation] Analysis of synergy for dampening hand vibration during walking2010

    • Author(s)
      Togo S, Kagawa T, Uno Y
    • Organizer
      4th International Symposium on Measurement, Analysis and Modelling of Human Functions
    • Place of Presentation
      I Czech Technical University in Prague
    • Year and Date
      2010-06-15
  • [Presentation] Postural responses of backward balance loss during walking on a treadmill2010

    • Author(s)
      Kagawa T, Ohta Y, Uno Y
    • Organizer
      4th International Symposium on Measurement, Analysis and Modelling of Human Functions
    • Place of Presentation
      Czech Technical University in Prague
    • Year and Date
      2010-06-15

URL: 

Published: 2012-07-19  

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