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2011 Fiscal Year Annual Research Report

身体運動の協調構造の抽出と運動補助システムへの展開

Research Project

Project/Area Number 21300092
Research InstitutionThe University of Electro-Communications

Principal Investigator

阪口 豊  電気通信大学, 大学院・情報システム学研究科, 教授 (40205737)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 宇野 洋二  名古屋大学, 大学院・工学研究科, 教授 (10203572)
池田 思朗  統計数理研究所, 数理・推論研究系, 准教授 (30336101)
Keywords身体 / 運動メカニズム / 協調構造 / シナジー / 障害者補助 / 下肢麻痺 / 運動指令生成 / 歩行
Research Abstract

本研究の目的は,ヒトの身体パーツの動きに含まれる協調構造を解析・抽出し,それを利用して障害者等の動作補助を行なう方式を開発することである.本目的の達成に向けて以下の研究を行なった.
まず,本研究課題において構築した非拘束身体運動計測システム(17の身体部位に設置した3次元姿勢センサのデータを統合し全身運動を再現・解析するもの)を用いて身体運動データの取得と解析を行なった.当初計画では,日常生活にわたって運動を長時間計測し包括的にデータを収集することを想定していたが,姿勢センサに内蔵された磁気センサが周辺環境(鉄を含む什器類など)の影響を受けることが判明したため,家具等の影響を受けにくい状況に限定して実験を行なった.
次に,本システムで得たデータを用いて身体パーツの動きの時間関係を分析した.具体的には,立位姿勢から左右に踏み出す動作に着目し,足動作と協調関係の強い他の身体パーツの動きを検出し,その関係を利用して踏み出し方向とそのタイミングを予測することに成功した.これは,ヒトの動作に先んじて補助器具を作動させるための基盤となる結果である.
下肢麻痺患者用の歩行補助システムにおいては,歩行器に3軸角度センサと加速度センサを,装着ロボット足底に小型力覚センサを設置して,転倒予防の制御機構を組み込んだ.次に,健常者に本システムを装着させて斜面での立位姿勢やつまずきへの回復動作の実験を行なった.その結果,ロボットの制御系が上肢の動きに協調して,足首角度を調整し直立姿勢をサボートすること,また,足底の圧力情報に従って遊脚の上昇または下降のパターンを選択し,転倒することなく歩行を継続できることを確認した.
上記の実験的研究と並行して,運動表現に関する数理的検討として疎表現に着目して研究を行なった.特に,機械学習分野で研究が大きく進展しているベイズ統計と疎表現に関する問題について最適化法を検討した.

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

被験者の全身の動きを拘束せずに計測できるシステムが完成し,実験場所にとらわれない種々の運動計潰が可能になった.ただし,磁気センサを利用しているために周辺環境の影響を受けて誤差が生じる場合があり,日常生活の広範囲の身体運動データを取得する点では当初目標を十分に達成していない.一方で,本研究の最終目標である下肢麻痺患者の動作補助システムの実現に向けた装置の製作および実験は順調に進んでおり,全体としてねおおむね順調に進展しているものと考える.

Strategy for Future Research Activity

全身運動計測については,次年度以降も引き続き,計測実験を行なってデータ取得を進め,身体運動の協調構造を土台としたヒトの動作予測システムとして研究をまとめる計画である.下肢麻痺患者補助については,歩行動作そのものよりも,車椅子から歩行器へ,あるいは,歩行器から車椅子への移動における運動補助のニーズが高いことを踏まえて,研究の最終目標を被験者の起立・着座動作の補助に変更して,その動作を補助するシステムの感性に注力する予定である.

  • Research Products

    (17 results)

All 2012 2011

All Journal Article (7 results) (of which Peer Reviewed: 7 results) Presentation (10 results)

  • [Journal Article] Motor synergies for dampening hand vibration during human walking2012

    • Author(s)
      Kagawa, T., Ohta, Y., Uno, Y.
    • Journal Title

      Experimental Brain Research

      Volume: 216(1) Pages: 81-90

    • DOI

      10.1007/s00221-011-2909-3

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Phase retrieval from single biomolecule diffraction pattern2012

    • Author(s)
      Ikeda, S., Kono, H.
    • Journal Title

      Optics Express

      Volume: 20

    • DOI

      10.1364/OE.20.003375

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 逆ダイナミックスモデルを用いた反復制御による運動適応2012

    • Author(s)
      大谷将司, 田地宏一, 宇野洋二
    • Journal Title

      電子情報通信学会論文誌D

      Volume: J95-D(2) Pages: 305-313

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 歩行中の手先振動抑制に対する視覚情報の役割2012

    • Author(s)
      東郷俊太, 香川高弘, 宇野洋二
    • Journal Title

      電子情報通信学会論文誌D

      Volume: J95-D(2) Pages: 314-322

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] State-dependent corrective reactions for backward balance losses in human walking2011

    • Author(s)
      Kagawa, T., Ohta, Y., Uno, Y.
    • Journal Title

      Human Movement Science

      Volume: 30(6) Pages: 1210-1224

    • DOI

      10.1016/j.humov.2011.03.003

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 装着型ロボットの歩行補助における後方転倒予防のための一方策2011

    • Author(s)
      北村仁, 香川高弘, 宇野洋二
    • Journal Title

      電気学会論文誌

      Volume: 131(11) Pages: 2181-2188

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 歩行補助ロボットによる段差歩行のためのセンサ制御系の開発2011

    • Author(s)
      小田佑樹, 香川高弘, 宇野洋二
    • Journal Title

      電気学会論文誌

      Volume: 131(12) Pages: 2181-2188

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 床反力情報に基づく装着型ロボットによる起立動作補助2012

    • Author(s)
      後藤謙治, 香川高弘, 宇野洋二, 阪口豊
    • Organizer
      電子情報通信学会研究会MEとバイオサイバネティックス研究会
    • Place of Presentation
      玉川大学(町田市)
    • Year and Date
      2012-03-15
  • [Presentation] 感覚運動統合モデルを用いたヒューマノイドの全身リーチング姿勢の生成2012

    • Author(s)
      杉村僚介, 香川高弘, 田地宏一, 宇野洋二
    • Organizer
      電子情報通信学会ニューロコンピューティング研究会
    • Place of Presentation
      玉川大学(町田市)
    • Year and Date
      2012-03-14
  • [Presentation] Posture adjustment of standing on a slope with a wearable robot2011

    • Author(s)
      Kagawa, T., Goto, T., Uno, Y
    • Organizer
      The 8th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence
    • Place of Presentation
      Songdo ConventiA (Incheon)
    • Year and Date
      2011-11-24
  • [Presentation] Planning of kicking motion with via-point representation for humanoid robot2011

    • Author(s)
      Sung, CH., Kagawa, T., Uno, Y.
    • Organizer
      The 8th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence
    • Place of Presentation
      Songdo ConventiA (Incheon)
    • Year and Date
      2011-11-24
  • [Presentation] ヒトの動的歩行安定性評価に向けた外乱歩行の解析2011

    • Author(s)
      橘鮎郎, 香川高弘, 宇野洋二
    • Organizer
      第26回生体生理工学シンポジウム
    • Place of Presentation
      立命館大学びわこ・くさつキャンパス(草津市)
    • Year and Date
      2011-09-21
  • [Presentation] 経由点表現を用いたヒューマノイドロボットのボールキック動作の生成2011

    • Author(s)
      Sung CH, 香川高弘, 田地宏一, 宇野洋二
    • Organizer
      第29回ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      芝浦工業大学(東京)
    • Year and Date
      2011-09-09
  • [Presentation] 報統合ニューラルネットの特徴抽出を利用したヒューマノイドロボットのリーチング動作2011

    • Author(s)
      杉村僚介, 香川高弘, 田地宏一, 宇野洋二
    • Organizer
      第29回ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      芝浦工業大学(東京)
    • Year and Date
      2011-09-09
  • [Presentation] Human interface of a wearable robot for walking on a step.2011

    • Author(s)
      Kagawa, T., Oda, Y., Uno, Y
    • Organizer
      The 14th International Conference on Climbing and Walking Robots and the Support Technology for Mobile Machines
    • Place of Presentation
      UPMC University (Paris)
    • Year and Date
      2011-09-07
  • [Presentation] A role of visual information for joint coordination to dampen hand vibration during human walking2011

    • Author(s)
      Togo, S., Kagawa, T., Uno, Y.
    • Organizer
      The 8th Progress in Motor Control
    • Place of Presentation
      University of Cincinnati (Ohio)
    • Year and Date
      2011-07-23
  • [Presentation] 打ち下ろし動作における最適運動パタンの探索2011

    • Author(s)
      石野智晴, 阪口豊
    • Organizer
      電子情報通信学会ニューロコンピューティング研究会
    • Place of Presentation
      玉川大学(町田市)
    • Year and Date
      2011-03-14

URL: 

Published: 2013-06-26  

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