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2009 Fiscal Year Annual Research Report

自立高齢者生活支援のためのインテリジェント歩行車の開発

Research Project

Project/Area Number 21300212
Research InstitutionKochi University of Technology

Principal Investigator

王 碩玉  高知工科大学, 工学部, 教授 (90250951)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 井上 喜雄  高知工科大学, 工学部, 教授 (50299369)
石田 健司  高知大学, 大学病院, 准教授 (10274367)
片岡 万里  高知大学, 医学部, 教授 (40273792)
藤江 正克  早稲田大学, 理工学術院, 教授 (20339716)
江丸 貴紀  北海道大学, 工学研究科, 准教授 (30440952)
Keywords歩行 / インテリジェント歩行車 / 自立生活支援 / 歩行支援車 / 全方向移動 / 室内移動 / オムニホイール / 高齢者
Research Abstract

本研究では,屋内で高齢者ができるかぎり自分の足で歩き,自立生活の動作を支援するインテリジェント歩行支援車を開発している.H21年では,アイデアやそれぞれの要素の実現可能性について試験で検証することを目的として,具体的に下記の3課題を実施した.
課題1:狭いスペースへの対応.広い空間で行われる歩行訓練と違って,狭い屋内で高齢者の自立生活を支援する目的のため,キー技術としてよりコンパクトな低速・高出力のオムニホイールを新たに開発する.これまでに著者らにより開発していた全方向移動ロボット用のオムニホイール技術を更なる改善をして,狭い自宅など屋内使用に適応できるコンパクトなオムニホイールの新規開発に成功した.
課題2:立ち座り動作,異なる身長への対応.異なる身長の使用者でも移動やトイレ・椅子・台所などでの立ち座り動作に対応するために,本体の高さを一定の範囲では自由自在に高さ可変にするパラレル・メカニズムを開発した.このメカニズムを用いて,重心を不安を感じさせず自然に動かすことを確保することができる.
課題3:人の特性を考慮する制御法の開発.摩擦力の方向依存性と高齢者移動時の重心のずれから生じる強い非線形時変特性を対処できる制御理論は無いため,インテリジェント歩行支援車の構造特徴を生かした非線形適応制御法を独自に開発した.同時に,高速度化を追及せず,高齢者の特徴を十二分考慮しなければならないために,従来の制御工学の思想に,軌道計画すなわち目標値計画の考え方を入れる,トータルシステムの視点から制御システムを構築した.

  • Research Products

    (18 results)

All 2010 2009 Other

All Journal Article (6 results) (of which Peer Reviewed: 5 results) Presentation (10 results) Remarks (1 results) Patent(Industrial Property Rights) (1 results)

  • [Journal Article] A new Omnidirectional Wheelchair and its Motion Control Method2009

    • Author(s)
      Shuoyu Wang
    • Journal Title

      ICIC Express Letters Vol.4, No.1

      Pages: 289-294

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Structure Model of a Quadruped Horseback Riding Robot for Health Promotion2009

    • Author(s)
      Shuoyu Wang
    • Journal Title

      ICIC Express Letters Vol.4, No.1

      Pages: 295-302

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Minimum oxygen cost of human walking with geometrically similar legmovements2009

    • Author(s)
      Takahashi T, Yanagida H, Wang Shuoyu, Matsuo T, Okada A, Kuwayama T
    • Journal Title

      THERAPEUTIC RESEARACH (Ther.Res.) Vol.30, No.1

      Pages: 113-124

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Economical Estimates of Oxygen Uptake as a Function of Gait Parameters for an Ambulatory Monitoring System2009

    • Author(s)
      Tatsuhisa Takahashi, Hirotaka Yanagita, Kyuchi Niizeki, Shuoyu Wang, Takashi Matsuo, Shinichi Watanabe
    • Journal Title

      THERAPEUTIC RESEARACH (Ther.Res.) Vol.30, No.2

      Pages: 219-225

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 案内ロボット用リード開発と安心性の検証2009

    • Author(s)
      津田大作、王碩玉、三浦直樹、姜銀来
    • Journal Title

      バイオメディカル・ファジィ・システム学会誌 Vol.11, No.1

      Pages: 43-48

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article]2009

    • Author(s)
      石田健司、王碩玉、岸孝司(担当章節:運動器不安定症、編集者:黒澤尚)
    • Journal Title

      運動器慢性疾患に対する運動療法(金源出版社)

      Pages: 285-291

  • [Presentation] 全方向移動型歩行訓練機~社会背景,メカニズム実現,実験・試験~2010

    • Author(s)
      王碩玉
    • Organizer
      日本機械学会 中国四国支部 総会,招待講演
    • Place of Presentation
      広島
    • Year and Date
      2010-03-06
  • [Presentation] 荷重変化を考慮した全方向移動型歩行訓練機の経路追従制御2010

    • Author(s)
      譚仁鵬, 王碩玉, 姜銀来, 三浦直樹, 石田健司
    • Organizer
      日本機械学会 中国四国支部第48回講演会
    • Place of Presentation
      広島
    • Year and Date
      2010-03-05
  • [Presentation] 全方向移動型歩行訓練機の運動制御~非線形時変摩擦による経路追従誤差の考察~2010

    • Author(s)
      小山祐貴, 王碩玉, 三浦直樹, 姜銀来, 木村彰吾
    • Organizer
      日本機械学会 中国四国支部第40回学生員卒業研究発表講演会前刷集
    • Place of Presentation
      広島
    • Year and Date
      2010-03-05
  • [Presentation] 全方向移動型歩行器の知能化実現~訓練者の運動状態を考慮した歩行訓練法~2010

    • Author(s)
      松原有志, 王碩玉, 三浦直樹, 姜銀来
    • Organizer
      日本機械学会 中国四国支部第40回学生員卒業研究発表講演会前刷集
    • Place of Presentation
      広島
    • Year and Date
      2010-03-05
  • [Presentation] 力学情報による方向意図同定法とその室内移動支援ロボットへの応用2010

    • Author(s)
      高木紀明, 王碩玉, 三浦直樹, 姜銀来
    • Organizer
      日本機械学会 中国四国支部第40回学生員卒業研究発表講演会前刷集
    • Place of Presentation
      広島
    • Year and Date
      2010-03-05
  • [Presentation] 重度な患者も使用可能な新型歩行訓練機2009

    • Author(s)
      王碩玉, 藤江正克, 石田健司
    • Organizer
      福祉工学シンポジウム2009年論文集
    • Place of Presentation
      高知
    • Year and Date
      2009-09-24
  • [Presentation] 前腕荷重による方向意図同定の検討2009

    • Author(s)
      姜銀来, 王碩玉, 石田健司, 安藤健, 藤江正克
    • Organizer
      福祉工学シンポジウム2009講演論文集
    • Place of Presentation
      高知
    • Year and Date
      2009-09-24
  • [Presentation] 立位筋力不足な重度な患者も使用可能な新型歩行訓練機2009

    • Author(s)
      王碩玉, 藤江正克, 石田健司
    • Organizer
      日本ロボット学会2009年学術講演論文集
    • Place of Presentation
      横浜
    • Year and Date
      2009-09-15
  • [Presentation] 室内移動も可能な新型歩行訓練機2009

    • Author(s)
      王碩玉, 藤江正克, 石田健司
    • Organizer
      機械学会2009年度年次大会講演論文集
    • Place of Presentation
      盛岡
    • Year and Date
      2009-09-14
  • [Presentation] 歩行補助機走行制御を目的とする移動方向意思の同定法2009

    • Author(s)
      姜銀来, 王碩玉, 石田健司, 安藤健, 藤江正克
    • Organizer
      機械学会2009年度年次大会講演論文集
    • Place of Presentation
      盛岡
    • Year and Date
      2009-09-14
  • [Remarks]

    • URL

      http://www.lab.kochi-tech.ac.jp/robotics/

  • [Patent(Industrial Property Rights)] 歩行器2009

    • Inventor(s)
      王碩玉, 藤江正克, 石田健司
    • Industrial Property Rights Holder
      高知工科大学
    • Industrial Property Number
      特許、特願2009-202077
    • Filing Date
      2009-09-01

URL: 

Published: 2011-06-16   Modified: 2016-04-21  

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