2009 Fiscal Year Annual Research Report
控えめに手取り足取りして,身振りをコーチする"着るロボット"
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21300307
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| Research Institution | Mie University |
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Principal Investigator |
野村 由司彦 Mie University, 大学院・工学研究科, 教授 (00228371)
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| Keywords | ヒューマン・インターフェイス / 動作学習支援 / 動作計測 / 動作教示 / モーション・キャプチャ / FES / ヘッドマウントディスプレイ |
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| Research Abstract |
要素技術1"身振り"計測技術
"身振り"計測については,「Movenモーション・キャプチャ・システム」の利用技術として,計測結果をパソコンにインポートし,3次元立体表示するソフトウェアシステムを開発した.
要素技術2FESによる"身振り"教示技術
前腕内に動作筋が存在する指・手首関節に注目し,それぞれの関節の動作を引き起こすに適したFES(機能的電気刺激)位置,すなわち運動点を検出することを目指した.具体的には,刺激位置の網羅的な調査,実験時間の短縮,発生動作の定量的なデータの取得等の可能な前腕全位置刺激実験装置を製作した.これは前腕にくまなく貼りつけた電極の刺激位置を電気的に次々と変化させながら,電気刺激により誘導された動作をセンサで取得できる.実験の結果,各関節の動作の運動点の存在範囲を示す運動点存在範囲マップを作成した.このマップは現状の運動点マップよりも詳細な情報が示されており,指や手首関節のリハビリに有用なデータとなることが期待される.
要素技術3HMDによる"身振り"教示技術
モーション・キャプチャで計測された動作を,3D人体モデルとして,ヘッドマウントディスプレイ(以下HMD)上に立体視で表示し,仮想空間内において効率的に姿勢教示を行えるシステムを提案した.
具体的には,動作の計測には計測環境を選ばない慣性センサを用いたモーションキャプチャスーツMVNを使用し,目標となる動作モデルと現在の自分の動作モデルをHMD上で重ねて表示させ,そこにリアルタイムに矢印等の教示情報を付加することにより教示を行うシステムを開発した.さらに,教示の際の視点として,頭部の動きに連動して視点が動く頭部連携視点を提案した.そして実際に本システムを用いて静止した姿勢を教示する実験を行い,提案した頭部連携視点と矢印等による教示情報が静止姿勢の教示に対し有効であることを確認した.
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Research Products
(2 results)
