| Research Abstract |
要素技術1 "身振り"計測技術:壁タッチ動作,および綱引き動作など,典型的な身振りの動作データを収集した.
要素技術2 アクチュエータによる"身振り"教示技術:圧覚に関する錯覚を利用した小型の非ベース型力覚提示装置の基礎技術として,前腕を挟んで向かい合う形で圧覚刺激を非対称に与えることで,特定の方向へ前腕を誘導する効果(錯覚の一つ)について実験したところ,被験者の半数強に現われた.この錯覚の検討のため,順応・順回復効果,多点効果など,人体の圧覚特性を調査した.
要素技術3 "身振り"教示技術:モーションキャプチャスーツMVNにより動作を計測し,得られた動作と目標動作をHMD上で重ね合わせ表示させる枠組みにおいて,頭部連動視点からの仮想画像を生成するとともに,矢印等の教示情報を付加する教示システムについて研究を進めた.壁タッチ動作については,同システムにより教示効果が高まることが分かったが,綱引き動作では,奥行き知覚の支援機能が必要であることを見出した.
要素技術4 FESによる"身振り"教示技術:前腕内に動作筋が存在する指・手首関節に注目し,各関節の動作の誘起に適した運動点(機能的電気刺激,FESの位置)のマップ,電気刺激と誘起動作の関係について調査を進めた.
応用技術1 HMDによる"身振り"教示技術の応用:自分の身体動作と連動して動くバーチャル解剖模型を提案,開発した.学習支援機能として,現在の自分の関節がどのように運動するかを判定し,教示する機能を実装した.
応用技術2 3次元力覚提示装置PHANTOM Omniを用いて手導きして,視覚障碍者に図形情報を伝える指先誘導マニピュレータについて,能動/受動モードの使い分けの考え方,ペン先を押し当てるステージの効果を示した.
応用技術3 転倒防止の観点で松葉杖歩行動作教示をめざし,加速度を推定して転倒可能性を予測し,警告するシステムの開発に着手した.
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