2012 Fiscal Year Annual Research Report
控えめに手取り足取りして，身振りをコーチする“着るロボット”
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21300307
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| Research Institution | Mie University |
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Principal Investigator |
野村 由司彦 三重大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (00228371)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
津田 尚明 和歌山工業高等専門学校, 機械工学科, 准教授 (40409793)
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| Project Period (FY) |
2009-04-01 – 2014-03-31
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| Keywords | ヒューマン・インターフェイス / 動作学習支援 / 動作教示 / モーション・キャプチャ / ヘッドマウントディスプレイ / 触覚 / 運動覚 |
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| Research Abstract |
【要素技術１】 “身振り”計測技術 ： モーション・キャプチャ・システムについては，MVN を取り上げ，身振り動作計測に用いた．
【要素技術２】 “身振り”教示技術 : DCサーボモータなどのアクチュエータにより，トルク刺激等をダイレクトに伝える“身振り”教示アクチュエータとして，1自由度肘関節タイプ，および2自由度手首関節タイプを試作し，トルクのキャリブレーション，ならびに起動・停止動作知覚特性など，基本特性等について研究を進めた．
【応用技術１】 HMDによる“身振り”教示技術 ： 前年度はモーション・キャプチャで計測された動作を，3D人体モデルとして，ヘッドマウントディスプレイ(以下HMD)上に立体視で表示し，仮想空間内において効率的に姿勢教示を行うシステムについては，武術「なぎなた」の動作などを対象として，「注釈付き三次元CG」を活用した動作教示システムを試作し，その特性の評価に着手した．
【応用技術２】 アクチュエータによる“身振り”教示の応用 －図形教示への応用 ： 位置制御のできるリニアアクチュエータを用いて，手導きして視覚障碍者に図形情報を伝える指先誘導マニピュレータについて，研究を進めた．なわち，受動モードにより，腕の運動覚，指先の滑り覚の図形認知性能への影響について研究を進める．また，凸点を活用した線分知覚の基礎特性を調べた．また，松葉杖歩行訓練については，これまでは動作学習者の手の位置情報のみを元に，あらかじめ決めたルールに基づいて提示振動数を制御していたが，学習の進み具合を考慮して，振動数を可変的に制御することを検討した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
要素技術１ “身振り”計測技術，要素技術２ “身振り”教示技術，応用技術１ HMDによる“身振り”教示技術，応用技術２ アクチュエータによる“身振り”教示の応用，それぞれについて研究を進めた．その成果を，5件の国内講演会，3件の国際会議，および１件の査読付論文として発表した．
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| Strategy for Future Research Activity |
引き続き，視覚による知覚，および運動覚（手先・腕）／指先触覚，受動モードにおける速度／時間知覚等によるハプティックな知覚に関する基礎的な研究を進めると同時に，運動覚･アクチュエータおよびHMDを用いた“身振り”教示，および線画教示など，応用面でも研究を進める．
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