2013 Fiscal Year Annual Research Report
控えめに手取り足取りして，身振りをコーチする“着るロボット”
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21300307
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| Research Institution | Mie University |
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Principal Investigator |
野村 由司彦 三重大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (00228371)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
津田 尚明 和歌山工業高等専門学校, 機械工学科, 准教授 (40409793)
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| Project Period (FY) |
2009-04-01 – 2014-03-31
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| Keywords | ヒューマンインタフェース / 動作学習支援 / 動作教示 / モーションキャプチャ / ヘッドマウントディスプレイ / 触覚 / 運動覚 |
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| Research Abstract |
【要素技術１】 “身振り”計測 ： 引き続き，モーション・キャプチャ・システム，MVN を用い，武術「なぎなた」を題材として，その身振り動作を計測した．
【要素技術２】 トルク刺激による“身振り”教示：（１）1自由度肘関節：被験者の右肘関節の屈曲方向にトルクを加える装置を試作し，使用者の能動的な動作を誘導する「控えめ能動的教示」を実装した．屈曲角度再現実験により，この教示は，受動的教示に比して，再現精度を維持しながら，必要トルクを大幅に削減できた，（２）1自由度手関節：電磁力は発生させず，摩擦抵抗力のみが発生する状態で，被験者が能動的に手関節を屈曲・伸展させる完全能動的教示を取り上げ，受動的教示に比べ再現精度は有意に高いことを確認した．
【応用技術１】 HMDによる“身振り”教示 ： 武術「なぎなた」の動作などを対象として，「注釈付き三次元CG」を活用した動作教示システムは，代表的な従来手法であるYouTubeに比べ，注釈の量，質ともに有効であることを確認した．
【応用技術２】 アクチュエータによる“身振り”教示の応用：受動モード，すなわち手導きして視覚障碍者に図形情報を伝える指先誘導マニピュレータを用い，心理物理実験によりヒトの知覚特性について研究を進めた．（１）触覚による線分の知覚特性を包括的に検討し，凸格子因子，速さ因子が長さ知覚特性を有意に改善することを確認，（２）抽出した因子を用い，線分の長さ・角度の相対誤差の知覚特性を，被験者，速さ，長さ，角度でモデル化，（３）得られたモデルを用い，線分知覚の歪の補正方法を提案するとともに，折れ線認識実験で有効性を確認した．
【応用技術３】 松葉杖歩行訓練，不適切な歩行により引き起こされる動きの特性を明らかにした．【応用技術４】 控えめな運筆動作矯正のための圧覚提示装置：書道の導入段階の練習を想定した運筆動作矯正装置を開発した．
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| Current Status of Research Progress |
Reason
25年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
25年度が最終年度であるため、記入しない。
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Research Products
(9 results)
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[Presentation] Raised-dot sliding length perceptual characteristics2013
Author(s)
Yoshihiko Nomura, Syed Muammar Najib Syed Yusoh, Kazuki Iwabu1 and Ryota Sakamoto
Organizer
IADIS International Conferences Interfaces and Human Computer Interaction and Game and Entertainment Technologies 2013
Place of Presentation
Prague, Czech Republic
Year and Date
20130722-20130726
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