2009 Fiscal Year Annual Research Report
不整地環境におけるクローラ型移動ロボットのスリップに頑強な自己位置推定
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21360110
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| Research Institution | Tohoku University |
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Principal Investigator |
永谷 圭司 Tohoku University, 大学院・工学研究科, 准教授 (80314649)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
永井 伊作 岡山大学, 大学院・自然科学研究科, 助教 (80294437)
吉田 和哉 東北大学, 大学院・工学研究科, 教授 (00191578)
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| Keywords | クローラ型ロボット / オドメトリ / ビジュアルオドメトリ / レーザ距離センサ / スリップ推定 |
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| Research Abstract |
本申請研究では,様々なアプローチを用いて,クローラ型ロボットのオドメトリの実現を目指す.具体的には,1)スリップ推定によるオドメトリ,2)ビジュアルオドメトリ,3)レーザ距離センサを用いたオドメトリを実現し,更にこれらの手法をロボットが自律的に使い分ける機能を実現することで,クローラ型ロボットのための安定したオドメトリの実現を目指す.
本年度は,各オドメトリ手法について,個別に研究を進めてきた.1)スリップ推定によるオドメトリについては,実ロボットを利用し,様々な環境における提案手法の有用性を確かめる検証実験を行った.2)ビジュアルオドメトリについては,パッシブなフロー画像を利用するオドメトリ手法の実験を進めると共に,高速移動にも対応可能な,光学マウスに利用されるイメージデバイスを利用した手法の検討を行った.3)レーザ距離センサを用いたオドメトリについては,手法の実装可能性を確認するため,ロボット上に搭載したPCを用いて,実時間での相関演算ができることを確認した.
以上に示す通り,本研究は,研究計画に沿って,着実に進められている.
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