2009 Fiscal Year Annual Research Report
アドホックネットワークと自律ロボットの融合-群知能ネットワークロボット-
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21500082
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| Research Institution | Musashi Institute of Technology |
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Principal Investigator |
宇谷 明秀 Musashi Institute of Technology, 知識工学部, 准教授 (70277705)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
山本 尚生 東京都市大学, 知識工学部, 教授 (60350229)
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| Keywords | アドホックネットワーク / センサネットワーク / 自律移動ロボット / 群知能アルゴリズム |
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| Research Abstract |
環境・安全などの社会的ニーズに応えるための「ソリューションシステム」,21世紀のライフスタイルを創出して行くための「エマージェントシステム」への期待が高まっている.本研究グループでは,これらに応えるためのシステムとして・アドホックネットワーク技術と知的ロボット技術を融合した「群知能ネットワーク・ロボットシステム」の開発を目指している.本研究では従来それぞれの分野で研究が進められていたアドホックネットワーク技術と知的ロボット技術を複雑適応系の観点で融合するための方法論を提案し,災害時の救助活動,不審者の監視・捕捉行動などへの導入を前提とした検証実験を通して,「群知能ネットワーク・ロボットシステム」の有用性と今後の発展性を明らかにすることを目的としている.本年度は
1.「群知能ネットワーク・ロボットシステム」のプラットホームを完成させた.
2.災害時の救助活動,不審者の監視・捕捉行動などへの適用を想定した場合の制約条件,構成要素,対処要件と対処メカニズム(アルゴリズム)の詳細をつめ,群知能ネットワーク・ロボットシステムの性能を評価するシミュレータを開発した.
3.シミュレーション実験を通して,(1)対処要件の達成率(重点対処要件の優先性),(2)要件達成速度やエネルギー消費などに関する効率性,(3)状況変化への適応性・柔軟性,(4)さまざまな障害に対する頑健性,(5)対象エリアの規模に対する拡張性などを評価した.
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