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2011 Fiscal Year Annual Research Report

不規則運動を伴う複数移動体の識別・追跡処理の構築

Research Project

Project/Area Number 21500174
Research InstitutionKagawa University

Principal Investigator

高橋 悟  香川大学, 工学部, 准教授 (50297579)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 金子 俊一  北海道大学, 工学部, 教授 (50134789)
Keywords画像認識 / 方向符号照合法
Research Abstract

リアルタイム処理を行うために、移動体の探索照合領域の最小設定値を探求し、方向符号照合法の類似度計算の時間低減を図ることで進めた。一般的には、照合領域は任意に決定されるために最適な領域サイズ(画素数)は考慮することはない。そのため、照合正解率の低減が行われることなく、照合領域の適正な範囲を模索し、画像処理の高速処理化を実施した。このとき、幾つかの動画像データを比較検討することで、方向符号照合時における探索照合領域を諸々仮説設定し、照合正解率を落さず余計な探索領域処理を行わないアルゴリズム構築を進め、処理の高速化が可能なことがわかった。
また、画像処理時間を低くするための探索領域の決定に対して、平成21年度、平成22年度にて得られた研究成果である移動体の画像間の移動量と移動角を用いて、照合範囲の限定操作を行うことで導出することを加味し、検討した。さらに、照合画像の取得フレーム数をサンプリングタイム毎とせず、画像取得の時間を抑えることで単純に全体処理時間の軽減を行うことを試みた。実際には、実験的に3フレーム毎の照合領域更新を用いた場合では、照合正解率を落とさず対応可能であることを確かめ、主として3フレーム毎の照合に特化し、対応した。これにより、処理時間抑制を実施した。

  • Research Products

    (8 results)

All 2012 2011

All Journal Article (2 results) (of which Peer Reviewed: 2 results) Presentation (6 results)

  • [Journal Article] 葡萄園除草に向けた車両型移動ロボットの軌道制御手法2012

    • Author(s)
      高橋悟
    • Journal Title

      数理科学会論文集

      Volume: (採択確定)

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 葡萄園除草ロボットのための葡萄樹の視覚認識能力を考慮したロバスト触覚認識2012

    • Author(s)
      金子俊一
    • Journal Title

      精密工学会誌

      Volume: vol.78, no.2 Pages: 160-167

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 生物の行動観測に向けた動画像処理手法2012

    • Author(s)
      高橋悟
    • Organizer
      第64回日本衛生動物学会大会
    • Place of Presentation
      長野県、信州大学
    • Year and Date
      20120329-20120331
  • [Presentation] 生物の行動観測へ向けたロバスト追跡手法2012

    • Author(s)
      高橋悟
    • Organizer
      第17回ロボティクスシンポジア論文集
    • Place of Presentation
      山口県、萩本陣
    • Year and Date
      20120314-20120315
  • [Presentation] Robust tracking method for behaviour observation of creature2012

    • Author(s)
      高橋悟
    • Organizer
      Korea-Japan Joint Workshop on Frontiers of Computer Vision, FCV2012
    • Place of Presentation
      神奈川県、川崎市、川崎国際センター
    • Year and Date
      20120202-20120204
  • [Presentation] 単眼回転ステレオ法によるロバスト3次元形状計測2011

    • Author(s)
      金子俊一
    • Organizer
      精密工学会画像応用専門委員会ビジョン技術の実利用ワークショップ
    • Place of Presentation
      神奈川県、パシフィコ横浜
    • Year and Date
      20111208-20111209
  • [Presentation] Robust tracking method to multiple objects2011

    • Author(s)
      高橋悟
    • Organizer
      IEEE Industrial Electronics Society, IECON2011
    • Place of Presentation
      オーストラリア、メルボルン市、Crown Conference Centre
    • Year and Date
      20111107-20111110
  • [Presentation] ハマダラカの行動観測に向けたロバスト追跡手法2011

    • Author(s)
      高橋悟
    • Organizer
      第66回日本衛生動物学会西日本支部大会
    • Place of Presentation
      石川県、アートシアター石川
    • Year and Date
      20111008-20111009

URL: 

Published: 2013-06-26  

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